无刷云台调试求教

wzjiao · 发表于 2013-4-30 15:34

１当陀螺仪向旋转一定角度固定后，无刷电机超相反方向旋转，可是一直不停下来，是为啥，我理解电机补偿一定角度后，会停下来，以保持相机始终水平。
２总觉得电机旋转的角度大于陀螺仪的倾斜角度，在俄板的高参上能减少旋转角度吗
３陀螺仪在云台上如何正确的校正，来保证开机就自动水平
４v3版的控制板刷了俄板程序后，还能实现摇控俯仰吗，怎么实现？

盼高人解救

wzjiao · 发表于 2013-4-30 17:11

本帖最后由 wzjiao 于 2013-4-30 17:16 编辑

JBL99 发表于 2013-4-30 16:39
比如IMU检测到水平偏了30度，发出驱动指令，电机转动，角度会变小，到0度会停止整个过程有一个反馈校准，这 ...

茅塞顿开，云台少个配件，一直没有机会装机测试，谢谢　求，六面校正步骤图找了张图，对应到俄板驱动，如何正确的校对呀

JBL99 · 发表于 2013-4-30 16:39

比如IMU检测到水平偏了30度，发出驱动指令，电机转动，角度会变小，到0度会停止整个过程有一个反馈校准，这是一个闭环方式，开环是假如偏差了30度，程序直接驱动电机30度，不管是不是到水平0度，缺了一个反馈比较的运算

wzjiao · 发表于 2013-4-30 16:25

JBL99 发表于 2013-4-30 16:12
1.没猜错的话，IMU不是闭环，没装在云台上，程序判断始终没到位，一直转
2.如果是闭环安装IMU，那么就是D值 ...

我确实没装在云台上，手里测试，这样和装在云台上的“闭环”有区别吗？另外弱弱的问一声，啥叫　闭环，感谢

JBL99 · 发表于 2013-4-30 16:12

1.没猜错的话，IMU不是闭环，没装在云台上，程序判断始终没到位，一直转
2.如果是闭环安装IMU，那么就是D值大了,会来回不停的校准
3.用六面法可以校准IMU
4.能实现俯仰，接线A0

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