新手求助，DIY四轴stm32主控，数据融合是否合格？

痴人有梦 · 发表于 2013-5-24 22:18

本帖最后由痴人有梦于 2013-5-24 22:18 编辑

最近迷上了四轴飞行器，想自己DIY个，正好手上有STM32的学习板（整点原子大哥的迷你板），就想直接用这个做主控。

传感器是10轴模块,ADXL345+L3G4200D+HMC5883L+BMP085,见上图.
学生党,资金有限,利用实验室的木板做了个架子先进行调试工作,调好了再买个好的机架.
电机是新西达2212，1045浆，中威特30A电调

现在程序写完了遥控器数据接收、九轴传感器数据融合等，
PID和输出PWM到电调的那部分还没写。
数据显示在液晶上,方便观察

数据融合用的四元数和欧拉角的变换，卡尔曼滤波实在是看不懂，程序写出来测了下数据，如下图
不知道这样是否合格？求指教。
蓝色的线是由加速度传感器直接计算得来的角度，红色的是数据融合后的角度(单位都是度)

刚开机的时候静置两者数据差距比较大，后来还算好点，不知道这算不算是正常？

这是稳定后的,比例放大了,数据抖动范围为1个二进制位,但是离零点有偏移.

这是用手拿着晃得,看起来解算的数据比较平滑

这样是不是合格呢?

还有在以后的写程序或者调试中需要注意什么问题?请各位指教.

第一次发帖,有点乱

xdof · 发表于 2013-7-2 15:47

痴人有梦发表于 2013-5-25 10:43
没用上位机，只是用了个串口调试助手把接收的数据导入到excel中，用表格做的图

还能这样，我试试

我是小学生 · 发表于 2013-5-25 15:49

好啊，，加油

lvtong · 发表于 2013-5-25 14:36

痴人有梦发表于 2013-5-25 10:43
没用上位机，只是用了个串口调试助手把接收的数据导入到excel中，用表格做的图

上位机是阿莫论坛里找的不是我写的

lvtong · 发表于 2013-5-25 14:35

痴人有梦发表于 2013-5-25 10:51
兄弟，你的电脑是Y460么？我的也是

嗯是Y460N

457961223 · 发表于 2013-5-25 11:15

楼主很厉害啊阿莫是个好选择

痴人有梦 · 发表于 2013-5-25 10:51

lvtong 发表于 2013-5-25 09:50
路过帮顶，还是建议ＬＺ去阿莫论坛问，毕竟那里大牛比较多。。。顺便说一句我也有原子的开发板，也弄过姿态 ...

兄弟，你的电脑是Y460么？我的也是

痴人有梦 · 发表于 2013-5-25 10:43

xdof 发表于 2013-5-25 09:11
楼主上位机用的什么呢，自己写的吗

没用上位机，只是用了个串口调试助手把接收的数据导入到excel中，用表格做的图

lvtong · 发表于 2013-5-25 09:50

路过帮顶，还是建议ＬＺ去阿莫论坛问，毕竟那里大牛比较多。。。顺便说一句我也有原子的开发板，也弄过姿态解算，不过感觉难的算法看不懂，简单的算法效果又不好，就一直没有再继续弄。放个我以前做的视频]

xdof · 发表于 2013-5-25 09:11

楼主上位机用的什么呢，自己写的吗

fasdggg · 发表于 2013-5-25 09:07

痴人有梦发表于 2013-5-25 08:16
阿莫论坛没有账号啊

可惜,俺也没有,没上那级别,花钱不值得.凑凑热闹就可以了.

痴人有梦 · 发表于 2013-5-25 08:16

fasdggg 发表于 2013-5-25 00:18
其实楼主这个帖应该去阿莫问的.

阿莫论坛没有账号啊

天涯V · 发表于 2013-5-25 05:59

帮顶

Dragonboy · 发表于 2013-5-25 00:36

没玩过，不过有点手痒。不懂，不能瞎支招，佩服LZ

fasdggg · 发表于 2013-5-25 00:18

其实楼主这个帖应该去阿莫问的.

kingofpop · 发表于 2013-5-24 22:52

沙发。厉害啊。

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