我的强大飞控，挽救了一次意外事故。

潜心学习 · 发表于 2013-7-7 20:56

具体事情是，7月6日，下午15.00点，地点在黑龙江大庆东北石油大学附近，设备ATG750六轴架子，大疆悟空飞控+IOSD，5.8G图传，恒力4822电机，好赢铂金30A电调，1238桨。风力3级，开始飞了两块电池，起降都非常稳健，之后试试第三块新买的电池续航能力，很稳的起飞，当达到130米高度，距离起飞点90米，悬停时突然飞机剧烈的晃动一下，但2-3秒，很快就保持住平衡，抬头看六轴，能看到有一个螺旋桨时转时不转，不知道什么原因，赶紧徐徐收油，下降，并看屏幕调整六轴机头机尾角度回拉，傍边的人说好像六轴打到了一只鸟，下降到30米左右高度时看到没了一只螺旋桨，130-30米高度整个下降过程飞机有过3次抖动，但很快就又稳定下来，心里祈祷可千万稳住，不要砸到人啊。最后慢慢很稳的降落，整个过程2-3分钟，从130高，90米远到稳稳降落，一直是GPS模式，IOSD显示卫星13颗。下来看到六轴的确是一只桨没了，子弹头还在也很紧，说明不是子弹头松动射桨，是打到鸟了。激动心情无以言表，充分体会了大疆悟空飞控的强大稳定性。没有像其他模友说的六轴废了一只桨，会旋转难以控制的现象。在此与广大模友共同分享悟空的强大稳定性。感谢悟空避免了一次意外事故。同时也告诫其他模友飞模型要远离人群，遇事不要慌张，谨慎处理就能避免意外发生。

shenlei1605 · 发表于 2013-7-15 10:07

四旋翼就不幸了，以后想法做鸟保护网，

lzleslie · 发表于 2013-7-15 08:03

四旋翼的飘过

bmlee · 发表于 2013-7-15 00:53

六桨少一桨是否自旋还得看动力冗余够不够，S800的动力对于自身的载重来说，动力已经不剩多少冗余了，损失一桨，对角输出降低以稳住航向的话，剩下4个桨的动力已不足维持足够的升力，所以后来的固件对S800进行优化，在缺一桨的条件下，对角桨保持输出，以自旋的方式来替代下坠。。。以楼主的例子来看，WKM会自动判断，在剩余动力足够的条件下，仍会降低对角动力输出，以维持更好的姿态。。。这点来看WKM确实牛

jinyu · 发表于 2013-7-15 00:25

悟空还是很厉害的，dji确实很牛。

copy9999 · 发表于 2013-7-14 13:12

我看到的情况是经常停转的电机就是4822

1531938787 · 发表于 2013-7-14 11:09

本帖最后由 1531938787 于 2013-7-14 11:12 编辑

潜心学习发表于 2013-7-8 13:43
没有自旋，回落到可视距离，稳稳的降落。就是对应的电机不转了，变成4旋翼了。

坏了一只电机或者桨的话，会停掉2个电机是不是这样智能的设计？

再坏3个电机是不是不是会自动变成3轴？那可就先进了。

潜心学习 · 发表于 2013-7-10 15:08

djiwookong 发表于 2013-7-10 11:09
兄弟，悟空在六旋翼有一个动力缺失的情况下，不是自旋着下来吗？你的也是这个情况吗？？？？

没有发生自旋，很稳定的降落。前面说过了

潜心学习 · 发表于 2013-7-10 15:07

qiuyu 发表于 2013-7-9 22:23
请教楼主固件版本

最新固件版本

djiwookong · 发表于 2013-7-10 11:09

兄弟，悟空在六旋翼有一个动力缺失的情况下，不是自旋着下来吗？你的也是这个情况吗？？？？

ztx · 发表于 2013-7-10 11:06

朋友你用的那个版本的固件

lx88lx88 · 发表于 2013-7-10 05:21

事故证明了悟空确实很强大的还有就是说明了动力富裕点是很有必要的要是满载也许故事就杯具了····

最后说下个人观点：大风天，阴天（云很厚很多），高速，高空(300米以上),楼群，还有就是动力缺项的时候， GPS 不用为好 ,其实再简单点说能不用GPS就尽量别用！原因：......（此处省略一万字）...... 哈哈哈！

疯哥 · 发表于 2013-7-9 23:00

其实只剩两个桨就能降落，网易公开课上专门有演示，关键在于算法，而且桨少就会自旋，自旋也是一种控制方案。

qiuyu · 发表于 2013-7-9 22:23

请教楼主固件版本

IMMORTAL飞行器 · 发表于 2013-7-9 01:41

调皮的悟空灭了一只鸟

白夜 · 发表于 2013-7-9 00:44

为鸟默哀！我以后也要注意了...它们本是天空的主人

没米人 · 发表于 2013-7-8 21:33

我是来看鸟去哪的

远风 · 发表于 2013-7-8 20:34

学习了~！

潜心学习 · 发表于 2013-7-8 15:14

太平洋shaomai 发表于 2013-7-8 14:11
又一例WKM损失一桨后仍然能稳定救回的情况。

上一例是飞越T810折叠六旋翼，飞手起飞前没有完全紧 ...

跟你分享一个我自己的改装，我的GPS直接粘在中心板的最上面第三层板上。没有支起来，整体看起来很协调。搜星超快，没有对飞控产生任何影响，一般30-40秒就7颗以上，昨天飞6六旋翼空中打到鸟，废了一只桨，一样稳稳的降落，全程GPS模式，IOSD显示13颗星。核心技术就是，我在GPS下面第三层板上粘了一层屏蔽铝箔。我是ATG750的架子，估计你的S800要在上面加一个屏蔽版。飞了很多起落，没感到对飞控产生什么影响，我的玉兔飞控的GPS也是这样安装的，一样好用。

太平洋shaomai · 发表于 2013-7-8 14:11

又一例WKM损失一桨后仍然能稳定救回的情况。

上一例是飞越T810折叠六旋翼，飞手起飞前没有完全紧固其中一个折叠机臂，导致空中与另外一只固定机臂“打架”，折叠的那只当然就是桨没了，但WKM仍然可以让机体稳定地控制回去，降落后可以看到松掉的那只机臂，桨已经七零八落，固定的那只机臂，桨也没好到哪里去。

事实证明，事故发生后，保持镇定很重要，切勿随便关控。

我的强大飞控，挽救了一次意外事故。

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