详细《步骤化讲解》APM 飞控 在 直升机 上的安装 调试。(申精)

caosix2

因看不惯某些 电子产品 不按照电子产品的规则：每半年最少降价10 %
想想看家里的 42寸 康佳LED网络电视机：现在价格才2500元，其工艺
复杂程度、软件复杂程度、产品材料消耗远大于 某些火柴盒大小的飞控。
电子产品初期销售价格高些本无可厚非，但是当软件成本得到回收之后，
至少应该：每半年降价10 %以上，才是正常而合理的。（电子摩尔定律）

步骤化说明：
1、购买 APM 2.5+ 飞控硬件：注意搭配GPS和各种连接线(杜邦线)USB线
2、下载 APM Planner 软件，后面会用来调参数、烧写程序到APM飞控板。
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/MPInstallation?wl=zh-Hant
3、按照如下的图正确连接直升机的４个舵机和电调（其实和大多数三轴
陀螺仪的接线方法是一样的）注意的是：我们讲解的V2.73软件版本：
APM的 In 8 和 Out 8 都不被使用，接收机的 CH3 直接去接 电调。
注意：你的电调如果自带 BEC，那么请把3P插头中间那根线挑出来不接，
俺推荐使用独立的开关型UBEC，500 级电动直升机、该电流应该大于5A。


4、按照图示“调试时 T插 接法”连接好 T 插和平衡插线上的V+接线，
这时候 APM飞控及各个舵机、接收机都进入工作状态，然后才插上USB线
并且把 USB线与电脑插接上，安装驱动程序（Arduino MEGA 2560.inf）。
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/detail?name=Arduino%20MEGA%202560.inf&can=2&q=%22
5、启动电脑桌面上的 APM Planner Mav 软件，右上方选择正确的串口。

6、选择固件图标，会显示出最新固件版本，去点 Pick previous
   找到 76ff91fe 开头的序列号就是V2.73版本，一律回答 Yes 就可以
   开始下载、等待烧写17秒（Down）完成。就说明固件烧写成功了。

（最近有可能遇见网络封锁下不了V2.73的Hex 文件，可以PM我电邮给你）
7、在这里下载俺的参数文件。 V2.73悬停成功_50Hz.param (4.21 KB, 下载次数: 8325)

2013-8-24 15:57 上传

点击文件名下载附件

。
“RC_SPEED”参数也特管用：当你配用的舵机是普通舵机的时候：
只能取50这个数值(否则容易烧舵机)。建议先强制为50这个参数。
当借鉴别人的参数文件时：HS1到HS8和RC1到RC8之间的数据不必去照抄，
这是与你的遥控器和舵机配置方向直接关系的参数。
还有就是COMPASS_DEC磁偏角数据每个城市都不太相同。
（该数据 单位是 弧度，东+，西-）
8、详细说说：HS1到HS8和RC1到RC8的调试方法，必须优先调试HS1到HS8
其实只需要调整 HS?_REV 这四个参数，打开遥控发射器，先将遥控器上的
“正反设置”的“副翼Ch1、升降CH2、油门CH3、方向CH4、螺距CH6”全都
统一设置为“正向”，反复推拉“油门、总矩”看你这架直升机的十字盘
是否是正确：CCPM三舵机同时上下运动？若某个舵机运动方向是反的，就把
HSx_REV的“1”和“-1”对调，然后“回车”是输入的那个位置变成绿色，
然后去点击软件界面右边的“Write Params”，哈哈再推拉“油门、总矩”
十字盘的运动方式肯定有变化，反复调试HS1_REV，HS2_REV，HS3_REV使得
十字盘升降运动方式与遥控发射器的“油门、总矩”操控一致。

9、尾舵机HS4_REV的调试：首先 APM应该被正确的安装固定在直升机上，这
时候抱着直升机逆时针转圈，仔细观察尾翼的角度变化，应该是在“抵消”
这个逆时针转圈的运动的舵向！若不是就需要将HS4_REV的“1”“-1”对调
这是最重要的“修正方向”必须优先调好。。。这时候你再去扳动遥控器的
方向舵杆，若方向舵杆你觉得是反的，有两个方法可以改正：A:直接去修改
遥控发射器的“方向舵杆__正反设置”，B:修改RC4_REV的“1”“-1”对调
（副翼、升降遥杆的正反：同样有Ａ、Ｂ两个方法去修改，自己去琢磨吧。）
——记得改写参数之后要“回车”使输入变绿色，再去右边Write Params
10、飞直升机不建议你去“钩选”飞行模式中的“简单模式”人会乱舵。
自己去设置你的遥控发射器使 CH5能输出-100%，0，+100%的三段式信号，

11、如果你初步试飞都正确，飞机重心也正确，飞机应该能自动悬停成功，
这时候你可以进阶到AUTO自动导航，修改飞行模式中的某个挡位为AUTO，
（但必须保留一个飞行模式为Stabilize 基本增稳模式）在Fight Planner
中打开地图，最好是去现场等GPS 锁定之后，这时候Home坐标才是真正有用
的坐标：特别注意咱们‘天C’有人恶意修改了地图坐标，使得地图与现场
实际不吻合，设置航点很简单——在Home坐标的周围用鼠标一点，就可以
创建出航点1，2，3。。。注意设置航点的高度，最后写入APM飞控板 OK 。

12、起飞和降落必须将遥控发射器的飞行模式开关放到Stabilize位置，等
飞机起飞有5米高度时候，切换到AUTO挡位，哈哈遥控器扔一边飞机自动飞。

13、地面站连接我就不叙述了。你能深入到这个阶段已经能自通了。

Chenbing8888

jiangfeng

crayman186

厉害了，学习了

caosix2

胖河马 发表于 2019-11-4 00:11
这个 跟pix 的设置有没有区别。是不是pix 可以借用。

是的，APM ， PIX 是 一家人 。。


接线图 2.73 版本的 过时了，
按照后来的 新图，接线即可。

胖河马

这个 跟pix 的设置有没有区别。是不是pix 可以借用。

小马

学习必备品。

caosix2

sky02203 发表于 2019-5-30 13:00
哥我也想跟您學金融!!

可以啊。多几个人 一起交流 更热闹。
你找找 我卖东西的旧帖子 有我的电话，
给我发 手机SMS文字短信息 你的 QQ 号码。
【这个是：实时 傻瓜化 操作，几乎不用“学”】

sky02203

caosix2 发表于 2019-5-18 18:48
老版本 软件都还 珍藏着。你找一个，我以前卖东西的旧贴子，手机SMS短信息
提供你的电子邮件， ...

哥我也想跟您學金融!!

gameboyw2

好贴，留个脚印回访

caosix2

pagnini 发表于 2019-5-15 19:39
求v2.73版本固件。。。另外到手飞的亚拓500还能买不？

老版本 软件都还 珍藏着。你找一个，我以前卖东西的旧贴子，手机SMS短信息
提供你的电子邮件，2.73版本 我发邮件。


你是说 我的 老旧 500 吗 ？ 确实是 老旧


产品，我都 不好意思 再出售 。。。

pagnini

求v2.73版本固件。。。另外到手飞的亚拓500还能买不？

HeliEagle

caosix2 发表于 2013-8-24 16:01
占位。。。
步骤12的补充：
虽然V2.73版油门是直接连接的，似乎不“解锁”也能

通常管这个叫“火星坐标”。就是一帮火星人给人民群众找麻烦

翼展战斗机

帮顶了

开切的色影小兵

留个爪

来自苹果客户端

☆奇多☆

记号，很有必要保留

来自苹果客户端

硬派越野

收藏了

q57072135

强大，不过可惜只有升机，固定翼的没

rebelboy

不错，需要更多像楼主这样的人写出来无私奉献，再次感谢

来自安卓客户端

fanxinghh

好东西，学习