哪咤严重炸机分析

byuen · 发表于 2013-10-21 21:55

本帖最后由 byuen 于 2013-10-21 22:10 编辑

昨日只是一般的飞行练习, 但想不到也出个状况, F450 哪咤m 在离地约7,8 米高悬停, 刚热身完准备高飞之际, 忽然拍一声响, 用3M 双面胶黐 gps 疑黐不稳飞脱打桨, 跟着飞机就失控 90 度炸地后反转了, 双臂齐口同时折断, 四个桨夹和桨扫石屎地全花, 但竟没有断桨, 证明打桨力度不大, 甚幸是马达, 电子和黑狗也无恙.

朋友认为 naza gps 内指南针就算飞脱反转倒挂, 机子也不会立即失控, 炸地应该是打桨做成的意外.

我就对他说法成疑, 指南针反转, 数据进飞控都混乱了, 飞控收到错误输入作出错误反应, 另机子失平衡而坠, 这个想法对吗?

小弟是非常新手, 想听听各位意见, 先行谢谢.

w512514507 · 发表于 2013-11-9 20:26

这机臂的质量真不赖啊，居然断的这么齐整。一分钱一分货不是没道理的啊……

星辰璀璨 · 发表于 2013-11-9 16:42

起飞前一定要看一下飞控和gps的牢固状态还有电机电调螺旋浆各个线头的插结在起飞。

kinkin8888 · 发表于 2013-11-8 16:42

严重?????

疾速火轮 · 发表于 2013-10-23 14:36

手动接管，不过估计来不及

byuen · 发表于 2013-10-23 13:40

DJI技术支持3 发表于 2013-10-23 09:46
GPS-COMPASS 模块里面有磁力计，GPS杆断了之后，航向角信息会由于磁力计的摆动而错乱；GPS位置与速度信息会 ...

谢谢 DJI技术支持回复.

我的问题仍是: 罗盘反了影响相对很大, 但照计仍有陀螺仪数据参考, 机子失衡会不会是哪咤飞控的算法有问题呢?

我的机子有连接地站, notebook 里有当时的飞行数据 log file, 如对 DJI 有参考价值, 可发短消息给我, 自当奉上.

byuen · 发表于 2013-10-23 12:42

失事前一刻, 机子是在空中悬停钉着, 速度与位置变动近乎 0, 所以我比较相信, 坠机事故因 GPS-COMPASS 模块反侧挂着, 磁力计错误方向数据引至飞控作出错误反应, 另机子失衡.

除了 2 支臂, 另外仔细检查后, 亦发现有一只马达响声同震动比其它三只都大, 收油后又最先停转, 怀疑马达轴承撞爆了少许, 这只马达我也换新了. 虽然炸机阴影还在, 但意外成因释怀, 应多飞 2,3 转低空测试后, 就可再挂黑狗 3 重新上阵, 再战江湖了.

此感谢多位坛友和 DJI 技术支持不吝赐教.

af258w · 发表于 2013-10-23 10:24

教训啊，设备安装一定要牢固

shusheng · 发表于 2013-10-23 09:57

起飞前一定要检查连线是否可靠，固定件是否牢固，这个是必修课啊，没有仔细检查，起飞后出现松动或者脱落，那时致命的错误啊

DJI技术支持3 · 发表于 2013-10-23 09:46

本帖最后由 DJI技术支持3 于 2013-10-23 10:49 编辑

GPS-COMPASS 模块里面有磁力计，GPS杆断了之后，航向角信息会由于磁力计的摆动而错乱；GPS位置与速度信息会由于天线位置不确定而变得有很大误差；
同时GPS天线也可能由于天线被遮挡而搜星困难，致使速度位置信息无法估计。
最终会导致IMU解算异常，引起飞行事故

yliq · 发表于 2013-10-23 08:59

分析了一下楼主的图，感觉还是因为打浆造成的一侧突然失速，另外一侧仍保持着动力，所以那边在上，失速一边在下。折的也是打浆一边的机臂。
如果是GPS倾倒造成的，应该是机体会矫正为GPS竖直朝上，所以炸的应该是目前完好的一边。
所以不是GPS造成，而且飞控内部也有陀螺仪保证机体的平稳。至于GPS内部有没有，以及两边的优先级，只能是靠dji的技术人员来说说了。

doomcn · 发表于 2013-10-22 20:56

还好损失不大～～

FoxHK · 发表于 2013-10-22 16:56

本帖最后由 FoxHK 于 2013-10-22 17:19 编辑

贵阳-小悟空发表于 2013-10-22 16:26
GPS模式下当然会失控！但及时打到姿态上可以救，因为姿态模式下gps和罗盘是不参加工作的，只有陀螺仪和加 ...

這正正就是我的想法.

, 沒有了GPS, 罗盘只會亂飛但不會做成炸機(反機),因為gyro sensor 還是會繼續工作保持平衡. 就正如你所講 : "飞机就直直的往前冲", 所以版主炸機主因可能是打到槳..(可能而已未確定)

最後為何不能當作收不到GPS signal?

FoxHK · 发表于 2013-10-22 16:27

本帖最后由 FoxHK 于 2013-10-22 16:33 编辑

byuen 发表于 2013-10-22 15:42
gps 跟所有传感器都一样, 在既定的条件下, 可靠性无容置疑. gps 当收星不足讯号遮蔽情况, 没足够条件下没 ...

本人是指接收GPS signal. 見解不同.

GPS 沒有壞只是飛脫了, 不是當作沒收到信號一樣嗎?

FoxHK · 发表于 2013-10-22 16:26

本帖最后由 FoxHK 于 2013-10-22 16:30 编辑

kikilka 发表于 2013-10-22 15:53
呵呵，会失控的哥们，试过啦，差点炸机，GPS脱落就会失控，转为姿态模式也很难控制，因为罗盘也有数据，飞 ...

不是轉為姿态模式後, GPS,罗盘数据全不用?
嘩,那麼複雜?! 大疆技術員能出來說明一下, 越來越不懂了.

贵阳-小悟空 · 发表于 2013-10-22 16:26

kikilka 发表于 2013-10-22 15:53
呵呵，会失控的哥们，试过啦，差点炸机，GPS脱落就会失控，转为姿态模式也很难控制，因为罗盘也有数据，飞 ...

GPS模式下当然会失控！但及时打到姿态上可以救，因为姿态模式下gps和罗盘是不参加工作的，只有陀螺仪和加速计在稳定飞行姿态。我最早装450的时候也掉过一次杆子，我的杆子掉了以后gps模块的插头被浆打出来了，飞机就直直的往前冲，因为没有gps模块飞控会自动切换为姿态。所以得出结论是可以救回！！不久前我一个朋友也是杆子倒了，因为他听我说过这个情况，马上切姿态就稳住飞机了！！但悲剧的是最后也浆也打到杆子了

byuen · 发表于 2013-10-22 16:18

kikilka 发表于 2013-10-22 15:48
转为姿态模式的前提下是GPS模块不能翻转啊，不然罗盘数据不正确也会炸机，我试过了，脱落之后转为姿态模式 ...

领教. 我没反应过来巳经炸了, 着地后才掰杆动作停止电机.

kikilka · 发表于 2013-10-22 15:53

贵阳-小悟空发表于 2013-10-21 23:18
救得回，姿态模式下gps和罗盘不参与。但那是一瞬间的事亲眼见过

呵呵，会失控的哥们，试过啦，差点炸机，GPS脱落就会失控，转为姿态模式也很难控制，因为罗盘也有数据，飞机很不稳定，乱飘。我说的是GPS模式下的情况，如果仅仅用姿态模式的情况下，GPS脱落那就没碰到过。

kikilka · 发表于 2013-10-22 15:50

FoxHK 发表于 2013-10-22 15:19
GPS跟本不可靠, 說明書不是寫明當收不到GPS時就自動跳到pressure mode ,這就不就是工程师解決的方法嗎? 但有 ...

只要你的GPS不脱落，转为姿态模式还是能稳定住机子的，只不过会漂移而已。像我一样，GPS脱落了，转为姿态模式还是会失控的。

kikilka · 发表于 2013-10-22 15:48

byuen 发表于 2013-10-22 15:42
gps 跟所有传感器都一样, 在既定的条件下, 可靠性无容置疑. gps 当收星不足讯号遮蔽情况, 没足够条件下没 ...

转为姿态模式的前提下是GPS模块不能翻转啊，不然罗盘数据不正确也会炸机，我试过了，脱落之后转为姿态模式还是会失控的。

哪咤严重炸机分析

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