XA650PRO 高空切返航所有电机停转炸鸡，有日志有视频

gaomp3 · 发表于 2013-11-9 17:30

视频，从第1分50秒左右看

黑匣子飞行报告
http://log.xaircraft.com/report.htm#2013_11_08_234349.044_76.1.07.45

飞机配置：XA650PRO原厂动力套机 + SUPERX普及版 + 飞狗云台 + 4S 10000电池
炸鸡经过：
悬停在120米左右，切了返航，OSD正常显示SAFE MODE。切返航后，飞机没有任何掉头的动作，直接高速掉高，离地大约几十米的时候所有电机全部停转（这个可以从视频的声音中听到），停转几秒后，掉到离地20米左右，电机再次启动，飞机坠地

从日志的两张图片看，这两个地方可以看到一些异常，炸鸡之前似乎GPS出现了一些状况。

目前XA官方看过日志和视频后给出的解释是，GPS插头松动造成无GPS信号导致切安全模式以后飞机直接降落。

但是为何直接降落的掉高速度达到了10秒钟60米的？而且最奇怪的是电机还停转了？更离奇的是坠地之前电机又启动了？

这明显不是一个正常的程序。。目前XA对于电机停转的问题无法解释。。。
好不容易找到飞机以后，马上检查了飞机所有的连接线和插头等部位，没发现任何松动，即使是在炸鸡以后都没松动，并且从日志中GPS的卫星数量来看也没什么变化，所以我对XA给出的GPS插头松动的解释也保持怀疑态度
希望官方能正视一下这个问题，航天飞机上天都有可能掉下来，何况一个民用的东西，出问题不可怕，而且我也从来就没惦记让官方能赔偿什么，但是我们需要一个真实合理的解释！

最后，提醒大家，没事别老玩超视距飞行，很容易提控回家

txhhy1234 · 发表于 2013-11-26 19:03

机器停止工作，并没有重启，下到近地时速度很快，电机反转，风车一样的原理！

bmlee · 发表于 2013-11-19 11:55

区别于其他飞控记录的是上电到断电整个循环的数据，XA的数据是阉割版的，只记录电机启动到电机停止，楼主的案例是飞控认为已经着陆而给出停电机指令了，所以数据就此终止，跟供电无关

服他爸 · 发表于 2013-11-19 10:42

谈谈我的个人理解，首先楼主上传的数据感觉少了个尾巴，很可能后面的停转是断电了。在377.16秒，航向和地磁航向开始偏差较大（此时地磁航向变成了平直的线，按理说应该是要有微小的噪声波动的），而速度精度曲线变直也是在这个时间，可以肯定的是这个时间开始GPS的信息开始不准确了，估计问题可能出在GPS模块的数据处理上；在452.852秒，数据显示跳到安全模式，而高度的下降基本是在跳到安全模式后就开始了，不知在GPS数据失效的情况下这二者有没有必然联系，而楼主也表示切返航后掉高。
所以XA所说GPS插头没插好是一种可能，还有可能就是飞控供电的问题了，因为数据没有最后一部分。

空中预警机 · 发表于 2013-11-17 12:03

预警机等待最新进展......

链条哥 · 发表于 2013-11-17 08:36

月光86 发表于 2013-11-12 13:16
GPS没信号符合原地降落但是你这个是电机停转啊还有一点电机停转为什么你下降的过程中机架都没有翻！ ...

我一个朋友的NAZA也出现过这样的问题，当时我本人在现场，飞机不是电机停转，而是转速骤减，飞机类似自由落体，但并没有翻，但是他立刻切手动，重启电机，把飞机救回来了。不知道XA是不是这个情况，我自己用的也是这个，看来也得注意。

zhaijialin · 发表于 2013-11-16 20:24

总结一句话尽量少用GPS就OK了

zhaijialin · 发表于 2013-11-16 20:24

这帖子越看越深了越说我越看不懂了哈哈

bmlee · 发表于 2013-11-16 16:46

标准的杜邦2.54插头使用非常广泛很成熟，没有扯到的话是很靠谱的，貌似只看到这个版块里一会儿信号新松了一会儿GPS插头掉了的，这IO模块太不靠谱了吧……28楼也说了，GPS没掉，高度一样有问题，楼主炸鸡用GPS掉了也说不过去啊

aitee · 发表于 2013-11-16 13:52

好奇问下，GPS模块为什么会松掉？虽然我的SuperX一直很稳定

白小淘 · 发表于 2013-11-16 13:01

superX的自动降落用不得，我有次飞了几米高上面的数据就几十米，高度监测很成问题，你这个是GPS出了问题，飞控执行原地降落，当它监测到高度只有一点点的时候会减速，但是直到着地，飞控以为高度还是有六十多米，所以依然在高速下降，简单点说，你这个是在飞控控制下炸的……所以直到炸机也没翻……
我第一次飞SuperX的时候就发现这个问题了，那次我悬停，风一吹就掉高，有时候没风也莫名其妙的上下窜……

井辰 · 发表于 2013-11-16 11:29

好像很早就在QQ上给你留言了吧，GPS断开时的GPS速度是向上的。但算法融合数据需要一定时间，刚断开时速度还是向下，一会计算出的速度变成向上，就判断为着地了，速度变为向上后三秒左右停机了。
不用高度而用速度来判断的理由：如果在高于或低于起飞点的地方降落时，高度会有问题。

gaomp3 · 发表于 2013-11-15 19:27

井辰发表于 2013-11-15 14:34
1. GPS整个模块松掉，罗盘、GPS同时都没有更新。安全模式下丢星时，会立即执行原地降落。
2. 电机并非重启 ...

井辰终于来回帖了

1.GPS模块松掉，安全模式下丢星，会立即执行原地降落。您也说了，应该是立即执行原地降落，而不应该是立即执行 "原地坠落”啊

2.好吧，我接受这个说法，但是电机是否是重启这个事其实也并不重要，重要的是电机他停转了。。。。

井辰 · 发表于 2013-11-15 14:34

1. GPS整个模块松掉，罗盘、GPS同时都没有更新。安全模式下丢星时，会立即执行原地降落。
2. 电机并非重启，而是因为下降的风压反转了。

jdxl · 发表于 2013-11-14 22:11

本帖最后由 jdxl 于 2013-11-14 22:14 编辑

个人觉得，xa的东西品质不太靠谱，买过一套新飞控，然后猛拨模式开关，进不了校准程序的，最后发回去换了3个电子元件，才正常，井成口口声声说所有的飞控都是实际飞过的，这话说的太让人呕吐的了，
还有一套专业版，姿态模式在天上飞着飞着一下亮红灯，落地以后，红灯双闪，再等下，绿灯慢闪，拔掉电再插上去又正常，井成说是线路接触不量，后面的解释又说失控，你大爷，也太牵强了点，还遇到过更加离谱的事，外场插电，一直安全模式，红灯双闪，切什么开关都无效，再拔电插电一切正常，还有一次飞着飞着突然垂直掉了1m左右的高度，太他妈恐怖了

前段时间在群里一哥们估计比较有钱，在xa定了20套飞控，所有的设备全部是xa的飞控来飞，然后一下全部换下来了，我问那哥们为啥要换，他说换更加安全的飞控-----------------------------------

现在遇到问题，他也不出来回帖了，让人很郁闷

罐装~粉肠 · 发表于 2013-11-13 14:36

XA集体失声！！！还等着官方给出具体原因呢！

tibhar · 发表于 2013-11-12 18:39

bmlee 发表于 2013-11-12 16:27
看了楼主的视频和数据，楼主贴的航向图，没有问题，航向的范围是±180°，楼主后面基本是朝正北方向飞，按方 ...

分析的相当到位，如果飞控记录的下落高度和实际下落高度有很大的插值，的确可能是气压计高度传感器这一线问题。此案例值得关注！

bmlee · 发表于 2013-11-12 16:27

看了楼主的视频和数据，楼主贴的航向图，没有问题，航向的范围是±180°，楼主后面基本是朝正北方向飞，按方位角表示就是0，在XA里就是+180，航向偏左1°，方位角表示是359，XA里就是-180，曲线上看就是一个最高到最低的大跳水，实际也是1°的变化，这里是没有问题的

GPS曲线这里值得怀疑，357.182后，就拉直线了，同时位置精度、速度精度、星数这里都拉直线了，GPS出问题，可能是楼主切返航后直接降落的原因，但为什么GPS出问题了，数据仍然是保持不变而不是归零，是GPS模块给出了不变的数据？还是飞控处理异常数据时出现问题？这个只有XA能回答

最后停桨坠机，首先停桨后在转动的声音不是电机启动，而是气流带动桨被动转动的声音，问题的关键点在于，从视频上看，楼主从1:57秒开始降高度到2:08坠地，11秒的时间落了120米，而数据上看从454.566开始下降，到数据结束的465.382共10.816秒（也差不多11秒）的时间，高度只从116.24下降到67.79，落差只有48.45，还不到一半，问题就来了，视频里楼主用11秒时间下降了116米，而数据里11秒时间只下降了不到50米，看起来高度传感器出了问题，数据里的下降率比实际的下降率低，下降率低到飞控认为已经落地所以停电机了？记得这是近期内第二起气压计出问题的案例了。。。。传感器的问题？气温导致的？还是飞控算法的问题？

楼主的视频不全，时间只能是估算，楼主可以从原始视频开始，找到比较准确的时间点，结论可能就不一样了，供楼主参考

月光86 · 发表于 2013-11-12 13:16

GPS没信号符合原地降落但是你这个是电机停转啊还有一点电机停转为什么你下降的过程中机架都没有翻！！

孙建江 · 发表于 2013-11-10 11:08

发错贴了！郁闷！！

XA650PRO 高空切返航所有电机停转炸鸡，有日志有视频

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