DIY 真4合1无刷电调初步成功

linuxfans

初衷是给200轴距左右的变距4旋翼用的，现在启动和同步换向基本搞定了。目前只实现了一个电调，4个的话代码一推广就可以了。目前测试了A1510和XXD2212两种电机。
没在手边，图过两天之后上，先大概列一下主要特性吧，听听大家的看法。目前单件的成本大概在170元左右，如果能做到1k的量级估计能到120到150元。


1. 4合1电调
2. 6A连续电流
3. 40mm x 40mm，不含线重量 6g
4. 支持2S，3S锂电池
5. 5A EBC (主要为了驱动变距的4个舵机，其他应用应该都够了）
6. 最高转速支持（目前只是理论值，没测过，多极电机可自己计算） 2极电机 300000 RPM
7. 采用单STM32F405作为4个电调的控制芯片


目前转速是开环控制，不过定速只是软件上的问题，很多功能还可以后续添加。

等代码整理好之后就准备开源了，然后好好测试一下，顺便骗些测试用电机（如果有厂商愿意提供的话）。

个人感觉这个电调的特点就是4个电调可以完全同步，体积和重量也都比较小，适合200,300轴距左右的小4轴。

罗积良

楼主，还有没有资料可以分享一下

猫鼬

楼主，变距的话，电调必须定速运转，否则发挥不出最大的性能。如果不定速，那桨不能配太大，要保证最大螺距下掉转不明显。（电调始终100%输出，会随着负载自动补偿电流。）话说，变距四轴如果不搞单电机/单发动机的话，就失去意义了。。。本来就是为了省电机重量，用大桨。

xu1288

楼主加油，等待成功喜讯。

benniewang

upup

wang578400

支持DIY   期待楼主成功的那天

chenzengwan

linuxfans 发表于 2014-4-3 09:54
请教不敢当，因为我目前也没飞得很好
感觉对于爱好者来说这个因人而异吧。比如我是学电子的，画板子、单 ...

我跟你一样。IT码农一个。
我觉得变距四轴，
如果飞3D，姿态解析方面，会比较复杂。大机动下的姿态解析会比较难搞。各种廉价传感器会被甩的一塌糊涂，而且对姿态解析的实时性要求很高，CPU要好，代码要快，采样频率要高。PID控制方面，也比较难搞，要做好变速和变距的结合。

但对于一般的飞行，例如自稳等，追求稳定性的飞行模式，姿态解析方面不用变，沿用传统四轴就可以。PID方面，要做一定修改，可以考虑用变速来实现油门的变化，用变距来实现姿态的调整。而且对于电机的转速控制要精准。

linuxfans

chenzengwan 发表于 2014-4-1 15:55
请教一下楼主，你认为变距四轴的难点都有哪些？相对于普通四轴。

请教不敢当，因为我目前也没飞得很好
感觉对于爱好者来说这个因人而异吧。比如我是学电子的，画板子、单片机编程就还可以，但机械方面就不行了，只能加工些简单的东西，大部分还得考现成的，飞行控制理论也很欠缺。

如果是想飞3D的电动多轴，可能感知姿态以及控制算法会比较难，PID算法对于姿态微调很好使，但如果目标姿态与当前姿态变化很大可能就问题了。如果是想上油动，可能震动之类的影响又会有问题。

chenzengwan

linuxfans 发表于 2014-3-28 14:47
多谢支持！其实我也是出于摸索阶段，啥时候能有突破性进展还不好说。另外你确定那些做架子的不是我？感觉 ...

请教一下楼主，你认为变距四轴的难点都有哪些？相对于普通四轴。

cuishaojie

路过....帮顶

chenzengwan

linuxfans 发表于 2014-3-28 14:47
多谢支持！其实我也是出于摸索阶段，啥时候能有突破性进展还不好说。另外你确定那些做架子的不是我？感觉 ...

我看过你的变距帖子。
还有其他几个也在做变距的。
有个2012年的，烂尾了。。。
不过那机架确实不错。必须赞一下这个架子。还是油动的。
你可以用论坛的搜索功能找一下，从中也吸取点经验。

linuxfans

chenzengwan 发表于 2014-3-27 14:23
楼主加油。
关注你变距四轴的帖子很久了。
论坛里有很多人都在做变距四轴，但是基本上都只是停留在做架子 ...

多谢支持！其实我也是出于摸索阶段，啥时候能有突破性进展还不好说。另外你确定那些做架子的不是我？感觉坛子里的变距多轴有不少是我发的。。。
关于响应的问题，我还没做过相关实验，现在还处于代码整理调试阶段，等弄好了会测一些数据贴出来，看看能不能卖出几个赚点材料费。

chenzengwan

楼主加油。
关注你变距四轴的帖子很久了。
论坛里有很多人都在做变距四轴，但是基本上都只是停留在做架子的阶段。连PWM都搞不清，更别提对飞控算法的理解了。我并不看好他们。
变距四轴这个东西，集大成。机架，飞控，算法，硬件，操控，缺一不可。
看了楼主的几个帖子，楼主对飞控和电调软硬件应该是基本吃透了。说明楼主基本功不错，造出来指日可待。
成功贵在坚持，希望楼主能持之以恒。
建议楼主多看一点专业的论文，可以开拓视野。记得MIT有篇不错的论文。

好好搞，我现在在DIY一个140轴距的微型无刷四轴。可惜是传统定距的。飞控，电调，姿态解析，控制啥的，基本DIY成功了。等楼主搞好了，我也照猫画虎弄一个。

chenzengwan

顶楼主
变距四轴对电机转速的瞬间恒定要求很高啊。
变螺距的时候转速会发生瞬间变化，楼主的电调这方面做过测试没有？

zhaolong01

不错，支持。

zssssha

不明觉厉，顶。

wcdsxm

这等人物必须要大力支持啊

ddrxixi

坐等成果

linuxfans

physical 发表于 2014-2-5 10:51
电调是pwm输出？

上臂pwm，下臂按相位开关，单片机的资源不够上下都pwm

physical

linuxfans 发表于 2014-2-5 10:39
不太懂这个问题是什么意思。。。

电调是pwm输出？