非凡433失控保护失效的再次遭遇，60km/h撞墙炸机。炸机图片；数据真相。以及最终解决

fryefryefrye

不久前有人就反映过非凡433失控保护失效，我当时已经订购了非凡433，尚未到手，我就从技术的角度分析了一下这个问题，并准备到手后着重测试一下失控保护功能。



可是测试的结果真的很惨，这是我入魔史上最严重的一次炸机。机架机臂全部报销，承受撞击那个角落的电机严重变形，已经无法转动了，5000mah电池变形，图传天线底座断裂，数传天线底座都断了。3M双面胶贴在机架上的飞控，四合一电调，GPS 全部掉下来了。丢失BB响一个。所有幸存的器件还未做测试，不知道是否损坏。

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实测过程：

四轴原来是天地飞7直接遥控的，由于受到1.2G图传的严重干扰，购入非凡433希望解决这个问题，安装好433转发基站，更换四轴上的接收机之后。在地面进行了多次失控保护测试，所有的飞行模式转换都是正常，于是今天白天进行实际飞行测试。

APM飞控只需要在失控的时候在油门通道3上输出一个975以下的PWM信号，就能自动返航了，其他通道都无所谓的。

我也是设置了非凡433接收机在失控的时候，在通道3输出900。2.4G接收机在失控的时候，也在通道3输出900。

第一块电池，测试直接关控，返航正常。 断433发射电源，返航正常。然后手动飞了飞，反应速度还可以，觉得挺满意。

第二块电池，测试断433发射电源，四轴没有开始返航，反而高速的飞向旁边的居民楼，直接撞在了阳台的角落的柱子上，差点撞到玻璃。

撞击发出巨大的声音，然后掉落地面。一地碎片啊。

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Log分析
感谢APM的Log，让我们可以重现事故发生的过程：



在Log中可以看到，非凡433接收机在发射机断电后，输出一组错误的信号。

433发射断电之后，油门3通道并没有按照预设的降低到PWM900，而是位于50%油门。

5通道的输入值将APM飞行模式被切换为定高飞行模式。

1，2通道的输入值命令飞机以30多度的倾角持续飞行。

GPS记录到撞击前那一刻，已经加速到60公里/小时。

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就在这次事故发生的7分钟之前，第一块电池的时候，接收机还能正确的失控保护。

在这7分钟我基本上一直在手动飞行，以定高模式，30多度倾角飞行也做过。估计就是在这一瞬间，非凡433接收机将此时的遥控舵量重新学习成了失控保护的舵量。造成了最终的悲剧。

这个理论，也能完全解释下面这个帖子中，楼主的遭遇。
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=893654
估计就是楼主在正常飞行过程中，接收机被重新学习了失控保护，而此时的舵量，是一个正常往前飞的舵量。 于是在飞远真正失控之后，接收机仍然输出继续往前飞的舵量。造成丢机。


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最终解决：

本人也是做通信开发工作的，我和非凡的技术开发人员讨论了一段时间，觉得有两种可能性造成这种错误。
1：在正常飞行过程中，发射机上的按键被人意外按了1.5秒，这样，接收机会被重新学习了失控保护。
2：天杀的非凡，数据传输的时候，数据校验居然只校验了舵量，居然没有校验这个数据包是干什么的。也就是说在无线电受到强烈干扰的情况下，接收机有可能会把一个正常传输遥控舵量的数据包，识别成为一个重新设置失控保护的数据包。然后悲剧就要发生了。

非凡反映也很快，两天后就放出了根据上面两个意见修改之后的升级程序，升级之后，接收机只有在第一次加电的时候才能设置失控保护，正常工作期间，一律不接受重新设置失控保护。数据的CRC校验据说也加上了。

升级程序之后，再测吧。

再次为我的粉身碎骨的四轴默哀。

lmai00

数传  图传  433  gps  不会干扰吗？

rebelboy

您要设置切换模式的那个通道，低于保护值。切记！！！多轴是5通道。还有设置6个模式中第一个为rtl

237166589

{:1_73:}

cdxx0635

厉害啊

huadelai

感觉433这东西还真不太稳定呢，是不是直接搞个2.4G功放要好些？

Yoyomaker

APM不是用433数传的吗

bigcatdairy

好奇ING一件事, 擼主有沒有POST上微博, 微信?

有多少人點贊??

270599011

有实体，不错了，节哀

小龙虾王子

汶川热带鱼 发表于 2014-2-25 21:21
我现在用的RMILEC 的433，没有用过切糕和非凡，不过就非凡的态度和对用户的负责上来看，我感觉非凡是能走 ...

说得有理有节，成长都是需要代价的。

你个呆

哀悼

fryefryefrye

jiayfcn 发表于 2014-3-23 03:44
看了一下楼主发的数据，可是没有gps的信息，我个人怀疑有可能是gps信号问题，在楼主测试返航之前gps的信号 ...

我的分析，基本上是没有问题的。GPS是工作正常的，60公里的撞墙时速，就是来自最后那一刻的GPS，帖子里面也有图片。

1.2G图传是会干扰GPS，我不断的实验，发现H频道几乎没有干扰，所以才用这个的。

jiayfcn

看了一下楼主发的数据，可是没有gps的信息，我个人怀疑有可能是gps信号问题，在楼主测试返航之前gps的信号丢失或被干扰，1.2图穿干扰gps是众所周知的，而且1.2用在多轴上更是危险大增，不知道楼主apm在返航时如果丢失gps信号设置的是转换到什么模式，如果设置的是气压定高，那由于gps的信号丢失，然后飞控自动转换到气压定高，楼主的控还关了，所以炸鸡，以上是我个人的分析

chaiwp

支持这种以事实说话，分析解决问题的人，支持你！

轻松一下

楼主高人，商家应该给予补偿或奖励发现的这个bug！
来自iphone客户端

hrbey0451

非凡科_技 发表于 2014-2-22 23:54
首先感谢楼主以身犯险的测试，感谢提供那么重要的飞行记录和测试数据，才得以让我们修改了非凡433这个偶尔 ...

厂家太负责任了，虽然是把风险留给了模友，但是能挺身站出来指正自己的不足，还是值得赞扬的厂家，可惜我不懂怎么用，也一直想弄一个，怕的没有人指点。

林林林林LIN

还好我的是第一批切糕一直用没问题

shijiamoni

如果弄这类产品的，每次发现bug后，都要考虑是不是后面有人会也一起来问责，那还真会有隐藏bug的想法，所以，大家，能理解就理解，技术是没有完美的，一个东西真的要做到啥问题都测试完了才开始卖，那只有财力雄厚的公司有这能力，售价也是可以想象的，但是他们又要考虑出来后给人轻易模仿……所以，这些东西……

915402579

本来打算入433，看了这两个贴，又纠结了。。。。

Yoyomaker

四轴没必要用433增程吧