apm做Y4，有无先例?附apm y4补丁

111千度

Y6玩了有一年了，感觉携带十分方便，架子也比方方正正的好看。但是Y6的效率还是比四轴小不少，下层桨也十分容易被拍到。虽然Y6角度比四轴大，狗脯肉还是会拍到桨。

Y4就不一样了，效率甚至可以超过四轴，还不容易拍到桨。

问题是apm不支持Y4，也没有官方解决方案。在diydrones看到了别人制作的y4补丁，我不会用，附在帖子里等高人测试。




y4.rar (1.56 KB, 下载次数: 27)

2014-3-16 09:07 上传

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kingofpop

111千度 发表于 2014-3-16 13:34
前辈出现了。所以Y4和V尾其实是一样的，只是电机角度不一样？
求解详细的解决方案，谢谢！

不是这样的。。。

dawanpi

111千度 发表于 2014-3-16 20:42
补丁是否有效，请问您试过吗？

不好意思，没有apm的硬件，不过看过补丁的内容，就是要用我说的那种方法才能生效的

yifeimiao

111千度 发表于 2014-3-16 20:55
你的方法实际上是在X4模式下对电机输出再做一次混控？但既然尾电机和前面两个电机型号不同，怎么计算具体 ...

我的参数是看mwc飞行时的实时输出得来的。

111千度

yifeimiao 发表于 2014-3-16 20:45
刚刚折腾过，参见我的帖子：
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=903245&extra=

你的方法实际上是在X4模式下对电机输出再做一次混控？但既然尾电机和前面两个电机型号不同，怎么计算具体数值呢？

yifeimiao

刚刚折腾过，参见我的帖子：
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... d=903245&extra=

111千度

dawanpi 发表于 2014-3-16 12:53
需要Linux系统或者装cygwin/mingw，然后下载源码打上那个补丁后再编译固件。

补丁是否有效，请问您试过吗？

111千度

顶起来
来自安卓客户端

111千度

kingofpop 发表于 2014-3-16 12:06
直接改下AP_MOTOR库的mix表就行。。Y4要用add_motor_raw,直接定义各电机在各方向上的比例，不能直接定义角 ...

前辈出现了。所以Y4和V尾其实是一样的，只是电机角度不一样？
求解详细的解决方案，谢谢！

dawanpi

需要Linux系统或者装cygwin/mingw，然后下载源码打上那个补丁后再编译固件。

zhen_sr

kingofpop 发表于 2014-3-16 12:04
早就有了。我自己做过，diydrone那个补丁太老了。我有个新的。不光是Y4，我头像这个V尾Y4也可以。

补丁在哪了？给个链接或者传个附件，最好出个详细的教程，感觉这个模式不错，少了机臂，而且前向视野不错；Q下：276468071

kingofpop

直接改下AP_MOTOR库的mix表就行。。Y4要用add_motor_raw,直接定义各电机在各方向上的比例，不能直接定义角度

kingofpop

早就有了。我自己做过，diydrone那个补丁太老了。我有个新的。不光是Y4，我头像这个V尾Y4也可以。

111千度

zhen_sr发表于2014-03-16 11:20:47
尾巴上的上下每个电机，是不是可以比前机臂的电机功率减半？

悬停时接近一半，向前运动时四个电机功率更接近
来自安卓客户端

zhen_sr

尾巴上的上下每个电机，是不是可以比前机臂的电机功率减半？

天空@飞翔

没这样做过！

111千度

redor 发表于 2014-3-16 10:11
这个补丁老早就看过 没用 y4我觉得效率不一定比x4高 不过我还是更喜欢y6

Y4只有一轴采用了上下桨，比X4少一根机臂的重量，Y型布局可以采用更大的桨，效率不会比X4低

redor

这个补丁老早就看过 没用 y4我觉得效率不一定比x4高 不过我还是更喜欢y6

111千度

zhngdong 发表于 2014-3-16 09:41
y4  ？？？？
没明白怎么弄

Y6去掉两个电机

zhngdong

y4  ？？？？
没明白怎么弄