APM 刷成HYBIRD 3.12 后的困惑，失控返航的问题

sunwon

以前发过一个帖子，讨论了 富斯9 刷ER9X 后 失控保护的问题，那时候我用的是海盗 3.01R2 ，那个时候，关控。 自己回来，飞控会接管，你再开控，除非拨动状态开关，不然遥控器是不能控制个飞机的/。

自从我用上了 APM 2.52  并把APM 刷成HYBIRD 3.12 后，失控返航测试------ 飞出去20米，定住 ，关控。（控本身没保护--还是 ER9X）
飞机进入返航模式，先升高到 指定高度 20米，然后开始返回。 但是 途中 如果开控，飞机就会被控 控制 可以前后左右打杆，（没切过模式）

不知道 APM 有什么参数 可以调?? 找了很久没找到，  请大神 赐教啊 ！

sunwon

算了 与其HYBIRD 爽飞到 丢机，我还不如 直接 刷回海盗。晚上回到海盗 试验，能关控返航，再次开控后 控只能 控制 YAW 不会 打断 返航 过程，除非 切换开关。。。。

不折腾测试版本了。。。。。安心等正式版的HYBIRD 吧。。。。。哎。。。

邓祥霖

这个模式现在还在内测哦  好多东西存在不确定因数啊  我还不敢用

sunwon

难道 要刷回海盗。。。。。

SageST

貌似都是这样的哎。。

sunwon

WIKI 上的解释。。。。


失效保護的祥細設置說明
共有三種完全不同的失效保護模式:

1.-接收機失效保護: 該失效保護工作在遙控接收器端 (並非所有的遙控發射/接收系統都有該功能)。它與 ArduPilot Mega (APM)的 PPM 編碼器毫無關係。在此模式下用戶需要預先配置舵機的"失效保護"輸出。該配置必須將 "ArdupilotMega 復用器" 的控制權交給自駕儀 (復用器切換到 Atmega1280/2560)，同時將用戶定義的"通道模式"切換到"自動返航"(I will explain this later), 這樣一旦失去遙控信號，飛機將安全地返回。注意某些 72Mhz 遙控系統沒有內建的"接收失效保護"。如果是這樣的話你必須依靠下面所述的"PPM油門失效保護"功能。

5/29/2011 更新: 最新的程式有兩種失效保護動作: 一個是短時間的失效保護(失去訊號超過 1.5 秒)另一個是長時間失效保護(失去訊號超過20 秒)。

這裡有一個使用SPEKTRUM 無線遙控設置失效保護的範例。

你可以選擇自動及停懸模式(透過設定組態)但它們將會被是否開啟失效保護所影響。如果是這樣就會把模式換至 RTL。對於較低的模式(透過 FBW-B 的手冊)這種模式會為了短時間失效保護會切換至繞圈模式，長時間失效保護會切換至 RTL。如果訊號已經回復短時間失效保護會回到原來的模式，但長時間失效保護則會回復至 RTL 直到你變更為其他模式。

2.-PPM油門失效保護: 油門失效保護是 APM 內建 "PPM 編碼器"的一個可選功能。PPM 編碼器的頭文件中可以定義編碼器監視的輸入通道和油門值。如果定義的通道達到預定義的值，那麼將出發"失效保護"功能。(這通常發生在 72Mhz 遙控器超出遙控距離或者關閉時。）觸發失效保護後，PPM 編碼器會把所有的舵機輸出信號設為用戶預定義的位置。這些"預定義的舵機位置"在 PPM 編碼器源代碼的同一個頭文件中。這就允許你將自駕儀設為正確的模式並安全返航（復用器切換到自駕儀，飛行模式設為自動返航).... 但是這需要你有基本的編程技能，需要安裝 WINAVR/AVR STUDIO 還需要一個 AVR 燒錄器... 我正在想辦法弄出一個簡單的解決方案來... 同時，最簡單的方法是改用 2.4Ghz 遙控系統。去買一個吧 ;-)

sunwon

我补充3个图， 显示 开控模式，MP 上显示 稳定模式，油门摇杆在最低975 以上




然后我关控编程 RTL模式。
油门显示 900 这个是有 32u2输出给 2560 的失控信号，版本 2.3.16 有这个功能。






当我重新开控，模式居然又回到 稳定了。。。。 应该还是在 RTL 才对。。。。。。。