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相关的文档会陆续发布在我的博客 在翻译的同时也会加入一些自己的理解， 当然， 你也可以选择看原版。
进程与应用程序（e.g. 传感器应用程序发送传感器数据到姿态过滤应用程序）之间的通讯是Pixhawk软件架构的重要组成部分。进程（在此文通常称之为节点）通过命名的总线交换的消息称之为“话题”，在Pixhawk 中，一个话题仅包含一种消息类型，例如：vehicle_attitude 话题传输包含姿态结构（滚动，俯仰和偏航估算(yaw estimates)）的消息。节点可以在总线、主题上发布一条消息("Send" data) 或者订阅总线、主题（"Receive" Data）。通讯双方之间并不知道在与谁通讯，可以存在多个发布者或一条消息有多个订阅者。这种设计模式可以防止锁定的问题，常用于机器人技术。为了保证高效，一条总线上始终只有一条消息，并且不使用队列存放。
Pixhawk的发布/订阅机制是通过“微对象请求代理”（micro object request broker，uORB）来实现，uORB实现了一个简单的发布/订阅模式。
快速入门 在深入细节之前，以下是一对简单、完整的发布/订阅模型。发布者发布一条名为“random_integer”的话题并用随机整数更新该话题。订阅者检查并打印这些更新。
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发表于 2014-4-27 23:22
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