更先进的APM调参方式：飞行时遥控器旋钮调(更新测试感受)

周末影像 · 发表于 2014-5-16 10:58

本帖最后由周末影像于 2014-5-17 09:20 编辑

因昨天自动调参后不满意,主要是加了负载后震荡,于是今天看了下官方网站,发现还有手动飞行中遥控调参的方式,分享一下,中午测试.

飞行中调整
Roll速率P和Pitch速率P是可以在飞行中调整的，用你的发射机通道6的旋钮，跟随下列步骤调整：

把你的APM/Pixhawk/PX4连接至Mission Planner
在Mission Planner中，选择配置/调试>> APM:Copter Pids
设置通道6选项为“Rate Roll/Pitch kP”
设定最小值为0.08，最大为0.20（多数飞行器理想的增益都在这个范围，尽管一小部分飞行器最大可至0.25）
点击“写入参数”按钮
将你的发射机通道6旋钮调至最低位，点击“刷新参数”按钮，然后确定下Roll速率P和Pitch速率P的值变为0.08（或者非常接近）
将通道6旋钮调至最高位，点击“刷新参数”然后确认Roll速率P变为0.20
往回调通道6旋钮至中间位置
在自稳模式解锁并飞行你的飞行器，调整通道6旋钮，直到你感觉飞行器很灵活，而且不会抖动
飞行结束后，断开锂电池连接然后重新连接APM至Mission Planner
通道6保持飞出最佳性能的位置，返回ArduCopter Pids界面，点击“刷新参数”按钮
在Roll速率P和Pitch速率P文本框中重新输入你看到的值，但是要有一小点修改，这样Mission Planner才能识别出它有变化并重发送给APM/PX4（注意：如果你重新输入的就是显示在Roll速率P中的数字，它就不会更新）。举个例子，如果Roll速率P显示的是“0.1213”把它改为“0.1200”
设置通道6选项返回至“None”然后点击“写入参数”
点击右上角的断开连接按钮，然后再连接
确认Rate速率P值就是你在第12步重新输入的

今天用APM的6通测试了从0.08-0.20（roll,pitch/P）的参数，说下我的感受吧，其实从悬停的稳定性来说，没有太大的区别，都很稳定，但也不是绝对的稳定，飞行器多少会受风力的影响作一些微调，主要的区别就是在飞行过程中，较低的参数修正的幅度比较小，而较高的参数修正的幅度比较快，更夸张点的话就是抖，所以，从这个特点来说可以做些选择，如果你是用来航拍的话，最好选择较低点的参数，使飞行器的修正缓慢一点，这样云台的振动幅度就比较小，如果是用来飞着玩的话，感度可以高一些，反应更灵敏一些。这是我测试的感受，当然我的理解可能有错误，请高手指正。

TanYongLe · 发表于 2015-9-16 15:02

顶

金刚捣碓 · 发表于 2015-9-11 04:57

jpno1 发表于 2014-5-16 20:33
这个功能好像是2.x版本就加进去了, 不过好像调好之后每次保存参数都要小心, 可能是我发射接收的失控保护 ...

我在自动调参时出了问题，能否指点一下？
http://bbs2.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1132587

yaoyaosam · 发表于 2015-9-9 18:22

学习，，，，，学习。。

zeven · 发表于 2015-5-30 18:36

学习，以后使用

almon168 · 发表于 2015-5-11 18:33

學習了,有空試試,謝謝了.好文

雉水野鹤 · 发表于 2015-5-7 20:44

还有这个方法！必须顶，必须学。

tian832 · 发表于 2015-5-7 18:09

为什么我一点刷新屏幕最大值和最小值那里就归零了呢？

liyahui · 发表于 2015-4-30 09:43

好东西

北方孤狼 · 发表于 2015-4-22 12:38

话说APM的自动调参到底是带负载还是不带负载来进行？

tian832 · 发表于 2015-4-22 12:04

一直用默认参数飞的！

lhkj2000 · 发表于 2015-4-22 10:09

先学习吧,我知道CC3D能行

majianya · 发表于 2015-4-22 00:15

新人学习了

wowjl · 发表于 2015-4-21 23:09

温故而知新：

§ StabilizeRoll P和PitchP控制飞行器对于roll和pitch输入信号的响应速度，即飞行器操纵的跟手程度，以及实际与期望roll与pitch角之间的误差。默认值是4.5，代表每存在1°的误差时，将以4.5°/秒的速度进行修正。

§ P值越高，飞行器的修正与响应速度越快。

§ 过高的P值将会导致飞行器前后震荡，类似于跷跷板似的动作。

§ P值越低，飞行器的修正与响应就会越慢。过低的P值将会当值飞行器反应缓慢，在有风的情况下甚至会导致坠机。

§ Rate Roll/Pitch的 P，I ，D参数影响马达的输出，基于上述的自稳（角度）控制器期望的飞行器倾斜速率来控制。这些参数与飞行器的自身动力相关，动力较大的飞行器一般需要比较小的rate PID 值。例如可以加速很快的飞行器可能适合的Rate Roll/Pitch P值是0.08，而加速比较缓慢的飞行器可能适合的值是0.18.

§ RateRoll/Pitch的P是调好飞行器的最重要的参数。

§ 更高的P值意味着马达将以更大的响应以获得期望的转向速率。

§ P的默认值是0.15，适合标准的Arducopter。

§ RateRoll/Pitch的I是在外力作用使得飞行器无法长时间保持期望的速率时，用来补偿外力作用的的负效应的。

§ 高I值会快速达到期望的速率，也可以在飞行器快速减慢避免飞过头。

§ RateRoll/Pitch D 是用来抑制飞行器在加速修正至期望位置时的反应程度的。

§ 过高的D值会导致飞行器出现异常震动与“记忆效应”，即飞行器控制缓慢反应迟钝。

§ 根据模型的不同，取值一般在0.001与0.02之间

一起调才有意义......

cyk0123 · 发表于 2015-4-21 22:32

zwdxbb 发表于 2014-5-16 11:10
顶，APM要学的东西太多了，可惜不懂鸟语。

泡泡，你被放出小黑屋啦

ppca · 发表于 2015-4-21 16:17

调好了为什么还要重新输入呢？不是自动存？

oldcowboy · 发表于 2015-1-27 06:41

一定要顶起。

makeflyeasy · 发表于 2015-1-23 17:19

ANGUS31 · 发表于 2015-1-23 15:38

真心感谢!学习了

sbtr5651 · 发表于 2014-10-23 20:36

这办法我用了，很好，可根据天气情况随时调整！

更先进的APM调参方式：飞行时遥控器旋钮调(更新测试感受)

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