关于多轴电机倒装的讨论！！欢迎分享经验

gaozheng

最近的一个新奇想法 与大家分享一下。有一个很久以前的帖子大家有关多轴电机倒装的讨论大家也可以参考（http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... p;extra=&page=1）

这里我没有很详细的测试数据比如电流、电压等，只有一些实际的飞行过程中的体验，这里分享上一些我的个人测试经验。仅供参考！不足之处请拍砖，单要轻哦！！

这里就讨论有关多轴电机倒装的效率、实用等问题。

首先用作测试的飞机的配置如下：

机架：山寨 ATG  450级别的架子 （可看图）
电调：天行者20A
电机：飞越2814 700kv
浆： 1047 彩虹浆（比较烂 但静平衡后也还可以用）
电池： 3s 2200 *2  并联 就算是 3s 4400吧 （普通电池）
飞控： naza lite 无GPS
遥控：D10 +山DSM2接收
飞机自重：1350克左右（无挂载 起飞重量含电池）算是沉的四轴了


正装电机原机测试：
1.1350克起飞重量，悬停飞行时间约为8分钟，暴力飞行约为7分钟。电机、电调温度正常。飞机尾锁定效果一般，左旋正常 右旋刹车较软。这可能跟我的电机不水平有一定关系。飞行截止电压为3.71-3.74之间。因为是并联2P电池 所以 电池之间有一定压差。

2.1350克+450克挂载（可乐瓶子+水） 悬停时间为6分30秒。电机、电调温度微高，但用手可以轻易承受。刹车问题依然存在（因为除了挂载未有其他调整）。截止电压 3.72-3.75之间。

倒装电机测试：

1.1350克起飞重量，悬停时间约为10分钟，暴力飞行约为8分钟20秒。电机、电调温度微高，但收可以轻松承受， 刹车问题完全解决。截止电压3.70-3.74之间。
2.挂载部分未测试。。。待续


根据以上测试数据 得出一个可能不太精确的结论就是 倒装电机效率的确有明显的提高。可以说是立竿见影的提高。在测试过程中以外发现 当电池提到中心板上方后即电池上装，飞机整体重心提高，让本身让飞机的在做 转向、俯仰和横滚动作的时候 更加轻松。这就是 所谓 “拉着”和“举着”的关系，重心越高 飞机做姿态飞行越轻松。从而达到了提高效率的目的。 当然这也是针对像我这个450级别的小飞机来说的。 如果是 大8 大6估计 也无所谓这些重心高低的问题了，毕竟动力跟那儿摆着了，无可比性。当然电机倒装也是拉和举的关系，倒装后电机的发力角度变了180度，就电机本身而言，拉力的方向改变也避开了电机机械部分最脆弱的部分。 锁定电机轴的几个重要位置都因为方向改变而不再有过大的负载。至于散热的问题 倒装肯定是不如正装来的效率那么高，但是在电机和电调的风道上依然有负压力存在，所以说 是有一部分空气会经过电机电调的位置带走一些热量。当然无论是否有发热的问题，我个人考虑的是 电机和电调只要搭配合理这个基本也不能算是问题。

最后一个关于倒装的问题就是 gopro挂载的问题 由于倒装导致电机下沉了很多，所以有很大的可能性是gopro会把电机或者浆吃进去。这是唯一最大的问题。 所以说真是么有免费的午餐。 下周我的gopro 和云台就到了 具体情况后续会跟帖。。。。。。。。。欢迎讨论！

hp2490

我的也是起飞重量太大了，考虑换电机和桨

stststst1974

我线是焊上的，不是插上的，而飞控是贴上的，飞行器上下倒无所谓，所以我把飞控翻过来贴上，再把飞机扣过来，电机什么都不动，把正反桨换一下，这样我还可以让电池在上面，重心调一下，似乎更省事儿，不过我是三轴，尾电机这样翻一下，还是反转，忘了三轴模式支不支持，尾电机反转了

fanolito

gaozheng 发表于 2014-8-17 20:55
好漂亮的飞机阿。 全碳纤维的看着就是很高大上，不过请问 一般您飞这类飞机 用什么方法辨别飞行姿态？

...

可以自己装LED，目前我是从尾巴上的天线来判断，飞远了以后，动升降舵和副翼的摇杆，然后看飞机的姿态来判断。

gaozheng

stststst1974 发表于 2014-8-17 21:08
不懂倒装的设置，请楼主科普一下，

反正你安装完了 务必手持测试 。 别倒栽葱。

gaozheng

stststst1974 发表于 2014-8-17 21:12
我把飞行器倒扣过来，正反桨对换，再把飞控翻过来安装，是不是就是倒装了！，还需要设置什么？　　是把正反 ...

呵呵 你别把飞机给扣过来阿。  你把电机都反过来不就行了吗。 飞控的设置完全一样 遥控器也不用动。然后 保证电机的转向不变。 对多轴来说阿。 你要是把电机到过来 你原来的电机转向就不对了 要对调电机的两根线。 然后浆有字的还是朝上。 就是平移到下边了。你看我的图就知道了。 飞控的感度根据你实际情况调整 ，我现在的感受是 需要微微将一些感度下来。 因为 动力、响应、效率比以前高了。

sdcam

很有想法

stststst1974

我把飞行器倒扣过来，正反桨对换，再把飞控翻过来安装，是不是就是倒装了！，还需要设置什么？　　是把正反桨互换，还是让每个电机都反向转而不换桨？

stststst1974

不懂倒装的设置，请楼主科普一下，

gaozheng

fanolito 发表于 2014-8-17 17:04
电机下装就是效率高啊！

好漂亮的飞机阿。 全碳纤维的看着就是很高大上，不过请问 一般您飞这类飞机 用什么方法辨别飞行姿态？

gaozheng

stststst1974 发表于 2014-8-17 18:17
还有一个问题没考虑，对于普通玩家来说，多轴很需要便携和手抛飞，前一个问题与桨倒装没啥关系，但后一个就 ...

是阿 这个倒装电机 还是需要根据实际情况。 就我目前面临的问题 虽然效率提高 gopro把吃浆的问题 还是很让人头疼。 目前只是能说明倒装效率提高 续航提高。 倒装不太适合您手抛的形势， 也不太适合没有起落架的多轴。

gaozheng

wesker小威 发表于 2014-8-17 15:53
Lite好飞，如果是开源飞控的话，换了倒装所有PID都得重调……

目前感觉倒装后 可能是因为电机效率提高了 貌似原有的感度需要降低几个百分点

gds135

倒装避开了机臂、效率应该会高一点、

10通道

参观参观

stststst1974

还有一个问题没考虑，对于普通玩家来说，多轴很需要便携和手抛飞，前一个问题与桨倒装没啥关系，但后一个就有问题了，电机倒装，就不方便手接和手抛飞了，因为我玩时，常常地面灰很大，解锁后，一般都是拿在手中，给油飞，这样不至于吹动地面的浮灰，收飞行器时，为了方便，也是多半用手接，我的是三轴，所以从一开始就对下装桨的Ｙ４和Ｙ６还有Ｘ８没关注过，如果要是让飞行器降低些从上面抓住飞行器，倒也可以，但似乎不符合生理习惯，还是不得劲！只是对倒装的一点看法

msb

思路很受启发。

fanolito

电机下装就是效率高啊！

高原狼

来学习一下！

sbach-342

赞。。。的确倒装入画比较闹心。。
不过h机架挂前面貌似能缓解一点

周末影像

希望你再考虑一下电机轴的卡簧为什么要装在电机底下，而不是电机上面，电机轴和轴承是敲进去的，时间长了，这种反装会导致轴承移位，当然这个移位还要看机器重量，如果轻的话估计不会太明显。