飞越960，APM自动调参前后PID，飞行自激。求大神指点

woaisunyuyang

求扫盲，第一行的自稳参数和下面的PID是什么关系，各起什么用？
自动调参以后悬停很稳，起飞和飞航线时候过激抖动。该如何调整？谢谢了啊
调参前

调参后

pz02010

wesker小威 发表于 2014-9-6 14:10
第一行不带“速率”的是角度反馈环的参数；第二行带“速率”的是角加速度反馈环的参数。前者表征姿态发生变 ...

大神，能多解释解释那个第一行和第二行不？什么叫带速率和不带速率，用通俗点表达。另外这个自激是啥意思
我的是大黄蜂改装版，上云台后大概会有2.7kg，从起飞的油门比例来看，动力冗余挺好。我用默认飞，起飞还是稳，自稳，定高，悬停移动时都会掉高，自稳掉高补油门即可，但是其他貌似不太好弄，要想解决这个问题怎么弄？我那个上了海绵。另外飞行过程中改变飞行方向或者刹车时貌似动作都挺大，看着心里很玄乎，这个是改第一行还是第二行中的p值呢？

woaisunyuyang

gedove 发表于 2014-9-7 13:38
这还要看动力情况的，我的是飞越650机架，4225 610电机，1245桨，自重2KG，自动调参后的PID，表现挺好。 ...

十分感谢啊

woaisunyuyang

jiangchongli 发表于 2014-9-7 13:53
还是pid的问题我原来，我原来择日自动调参完，也自激，我看自稳的p都过10了。。。我改回7.2。。。就不了。 ...

多谢啊！我明天试试

y_boy100

这么大的电机，才15分钟，不是太好的调教，在电池，桨上面多下下功夫吧，我之前玩的小飞机，电池换了一下，飞行时间立马从6分钟跳到15分钟

jiangchongli

还是pid的问题我原来，我原来择日自动调参完，也自激，我看自稳的p都过10了。。。我改回7.2。。。就不了。总感觉是，调参时飞机重量太大。电调响应速度不够造成的参数不准确。。。。纯属个人见解。。。

gedove

woaisunyuyang 发表于 2014-9-6 14:21
-0-我明天试试8左右看看。轴距大应该会高点。但是10有点不对。你下面的数值和我一样不？

这还要看动力情况的，我的是飞越650机架，4225 610电机，1245桨，自重2KG，自动调参后的PID，表现挺好。您参考下

woaisunyuyang

y_boy100 发表于 2014-9-7 12:22
电机座可以参考s1000,你的飞行悬停时间是多少啊？

15min

y_boy100

电机座可以参考s1000,你的飞行悬停时间是多少啊？

woaisunyuyang

y_boy100 发表于 2014-9-7 11:06
飞控和电机加减震了吗？

飞控有减震，电机不知道怎么加减震

y_boy100

飞控和电机加减震了吗？

woaisunyuyang

y_boy100 发表于 2014-9-7 10:54
17应该比18小，18单个最大拉力是多少啊？

3KG啊，这5008应该上18效率最大，但是我看我这轴距上18以后桨间距1.5CM额。有点恐怖

y_boy100

17应该比18小，18单个最大拉力是多少啊？

woaisunyuyang

y_boy100 发表于 2014-9-7 02:13
5008的满载拉力是多少？飞机的正常起飞重量应该是电机满载拉力总和再除以2，你可以算一算

数据只有18寸的，没17寸。。。

y_boy100

5008的满载拉力是多少？飞机的正常起飞重量应该是电机满载拉力总和再除以2，你可以算一算

woaisunyuyang

孤独的飞行者 发表于 2014-9-6 14:44
话说真正应用到工程实际中的还是PID控制

我学机电的，这个PID和自动控制的闭环传递函数稳态系统差不多吧？》

woaisunyuyang

y_boy100 发表于 2014-9-6 15:11
减震没做好，另外起飞重量太大了，飞机基本没啥空余动力了

我是飞越5008+17寸，应该够了啊。6.2KG

ghost饕餮

感觉玩APM的都是大神。自学能力都强

kenken

这个自参调可显示机子动力及电调电机反响速度,看来动力不怎样

y_boy100

减震没做好，另外起飞重量太大了，飞机基本没啥空余动力了