请教pixhawk 定点飞偏的问题

superfight · 发表于 2015-4-25 14:53

本帖最后由 superfight 于 2015-4-25 20:12 编辑

自稳悬停后切poshold模式，机子一直往左或往右飞
用的是M8的GPS，当时星数为15-18左右，hdop在1.7-2.0之间

目前怀疑的唯一一个问题是罗盘，我用的GPS没有罗盘，用的是板载罗盘，罗盘校准后校准值太大，在200 200 700左右，不能解锁，我就取消了pix的开机罗盘检测
会不会是罗盘的问题？
如何从日志分析飞偏的原因是什么？

谢谢
后来又试了几次,有1次定点成功,其它都失败了,上传了成功和失败的日志,请大伙帮忙分析分析,谢谢
百度云附件：log.rar

superfight · 发表于 2015-4-25 15:37

本帖最后由 superfight 于 2015-4-25 15:42 编辑

看了一下日志中的DvelX和velX是反的 DvelY和velY也是反的
会是哪个器件的方向不对导致这样的结果？

还有一个问题就是如何判定罗盘的方向和校准结果是正确的？
刚才试了一下和小米手机的罗盘结果做对比是正确的，机头和手机同一方向时角度误差5°内，同时左右移动飞机和手机数值都是往同一方向变化，不知道这样检验算不算正确

snake03c · 发表于 2015-4-25 15:58

关注，我的也是这个问题，而且还掉高，基本只能靠增稳飞

大龄小孩 · 发表于 2015-4-25 16:15

pix自稳切定点或定高就是掉高呢，有的可能还会直接加速上升，你直接定高模式起飞，就可以随意切定高和定点了，降落时切自稳就OK了

superfight · 发表于 2015-4-25 16:49

刚才又试了一下 HDOP在1.5以下时就能定位定得住 1.5以上时就往一个方向跑不知道是不是GPS的问题了

superfight · 发表于 2015-4-25 20:13

后来又试了几次,有1次定点成功,其它都失败了,上传了成功和失败的日志,请大伙帮忙分析分析,谢谢

百度云附件：log.rar

qazwsx521521 · 发表于 2015-4-25 21:01

我的很正常定点 1米内

superfight · 发表于 2015-4-26 22:18

求帮分析一下,实在想不出是哪出了问题

superfight · 发表于 2015-4-27 10:03

找到一点可能的问题了
遥控的摇杆回中以后并不在1500这个点上，飞偏的时候在1490或者1510上，不知道是不是这个问题导致的飞偏
在ardupilot上遥控的死区是可以设置的么？

hr9654 · 发表于 2015-4-27 10:57

我的apm有时候也有这个问题

ts9857 · 发表于 2015-4-27 11:10

看看泡泡老師影片防震與電線干擾問題

superfight · 发表于 2015-4-27 11:16

看了一下，RC1-4都是有死区设置的，值在30，也就是1470-1530是不响应的，应该就不是遥控的问题了
看log的话X在10-14这一段 ROLL有明显的偏，在1-2°这样，与当时飞偏的现象相符，想不明白的是为什么GPS不进行修正动作，飞偏这么多飞控应该早就知道了，从地图上也能看出飞控是可以知道自己已经飞偏的，但给出的目标ROLL基本无变化，DpoxX也无变化，也就是说
1.飞控没有将姿态修正到0°上
2.飞控没有将飞机导航回原坐标点上

superfight · 发表于 2015-4-27 11:22

ts9857 发表于 2015-4-27 11:10
看看泡泡老師影片防震與電線干擾問題

目前看不了youku，减震的话有用减震神器，是不是优化得还不够，一般能做到多少？ X,Y在+-1 Z在+-2.5？电线干扰的话应该就是影响罗盘了吧，我单独用usb供电，板载罗盘数值也不好，看来只能用外置的罗盘了

huluwa_cd · 发表于 2016-3-3 18:00

我新手一个，pixhawk2.4.6，升级到V3.3.3。定高试着起飞，油门接近50%开始离开地面，慢慢开始逆时针自选装。不知道和楼主是不是一个问题。请教楼主问题如何解决的。

请教pixhawk 定点飞偏的问题

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