继续~
谢谢楼上的回帖~
这个小工程 已经酝酿很久
我也不准备很快就能完成.
我有份粗略的计划 快的话应该在10月份试飞
陀螺仪(更准确说是角加速度计,那个不算是陀螺仪)完成后,回到电机的问题.
电机放在朋友们那里 给他们"玩"
成果是,用单片机控制的话,占空比先调至最大 再调至所需要的 占空比即可 让电调工作.
我想这应该是修正 遥控的位置 用的.
至此单片机 代替接受机信号 问题验证完毕(通过调节MCU 可达任意占空比)
剩下的目标是 初步判断下 电机电调的 调速性能.
我的超能学长们2天时间用KT板 做出了个 2舵机的 遥控机 FTB的4通控
他们说用的是机械混控 现在还没开学(学长5.1放假回家了) 图稍后等见到学,长许可后放出
关于那个KT飞机:
他们没电池. 手边只有7V镍镉. 接上电机也能转,(还有,他们连控也接的是那种7V电池...原因 1 他们7V的多... 2他们抠门~~哈哈)控也可以正常运转,估计距离可能会短些,但对我们的KT飞机距离完全够(飞远了再说~~~)
放在台秤上测试,无电池自重300克,带电池550+,而电机+配套的那个浆 推力在7V 下是200多克, 上我的LG330W电源~ 推力也只有250克.
推重比据说有50%就够..算下来 很悬..
结果当天试飞 确实是.........(呵呵 他们预料之中,,之前谁也没玩过天上飞的~~~都是第一次...掷飞机的已经被我们训练的 动作相当完美~ 控的人反应也超级快了~~哈哈,,就是飞机摔的够戗..不过还好 他们保护做的好 没什么大问题)
说电机
用FTB的控 仔细研究了下反应..0到开转 超调现象严重,不知道是不是电调程序的设定,在中转速附近,快速切换挡位(因为没设计仪器,只能靠看和听),转速提升的有延迟(怎么形容呢?反正我想用在四轴上0.5秒内的升力调整 肯定是做不到的). 为了看下是不是控的问题,用控操纵舵机,就完全没有那种延迟感.我知道延迟肯定和奖的阻力有关系,但是延迟确实是问题,并且这套动力 电机1000多的KV值 12A电调 用在四轴上 还是不够的. 延迟的问题我想通过换小奖 减小阻力 也许可以解决..
阻力问题实在不行的话 我想通过调速策略来实现, 当需要控制姿态时,可以考虑将需要的电机减速,其他的电机增速,这样减速下的升力响应,我想应该比单电机增速快.并且将阻力分配给其他电机一起调速,可能会有一些帮助 都是初步设想 以后需要验证.
这次的结论是, 升力方面问题比较严峻..并非象我之前想的那样(四个浆 升力就非常富裕),重量问题还需要仔细考虑.
这边发出的PWM 需要通过电调 分配给电机,这样电调的选择就非常重要(做好DIY的准备,DIY的电调 转速信号 还能及时返给MCU)
这套设备升力 和 控制信号间存在很大延迟 !!
升力的线形问题 现在暂时还无法测量.但是我想已没什么意义.即使测出来 除了通过调速程序来修正 ,从硬件上 我无法改变什么.这个问题就交给程序设计的时候解决了
在MCU上模拟的信号 调速性能 可以接受 我瞬间改过占空比,感觉上还可以.
这样电机的问题就有些参考了,(电机继续交给学长玩~哈哈~) 下次试试 高速小浆的效果,有空再去多看点 有关力学,电机的书
电池, 容量 C数必须要高点.还要轻!!! 他们7V300克的电池...太重了
动力基本上就定为 无刷+电调了 有刷等到时候 也会考虑看看~据说调速性能好些,不过无刷看着好看~~,呵呵,还没有电刷(- -!!废话..)
传感器暂时用EWTS82测试,如果不行再改进.
在考虑MCU(微型控制器)之前,
还有个问题需要了解下..
通信
市场上(淘宝上..)看到了 无线传输模块. 不到100块.速率好象是10KB级的 我觉得蛮合适.这样MCU发送数据包 给电脑接收, 速率感觉上绰绰有余
OK 既然有那种货我就放心了...开始还担心得自己研究 发射器...
关于电脑的接口.我想并口不考虑了 ,(串口貌似我本上也没有...) 并串口都不用了..剩下USB 和1394,还有个蓝牙,无线网卡.
之前研究虚拟仪器(信号通过AD传给电脑,软件运算后,达到示波器等许多仪器的效果),感觉USB口 应该可以实现. 1394据说也不错.蓝牙嘛..用过几次感觉很别扭..(设备可能也不好)..慢,而且传输距离不够.无线网卡最后考虑...(协议什么的 好复杂...估计即时速率也悬,关键是机体上还要放相应的调制解调器)
剩下USB 和1394 这个问题我留给之后,因为暂时用不到(在粗略的计划表上,现在的任务是考察MCU)
下面(也就是我现在在做的),考察MCU
先来确定下要处理的任务,
1 发送并控制4个电机的PWM信号
2 接受至少3个传感器模拟信号 并做AD处理(传感器得留出更多个位置,方便以后改造)
3 电池电压监控 最多4个AD处理 (可选)
4 数据打包 解包 传送(通信)
不算第3项,大任务基本就3个:电机,传感器,通信.
MPS430...五一这两天我一直在看这MCU的书(刚好这学期有这课..)
我靠..我发现 这MCU的各项功能都太 合适我的四轴了
我用430F1611说(向学长借了颗)
12位AD(N个通道,够我用了)
两个定时器(Timer_A Timer_B)有需要的话 还把里边的看门狗拉出来数数~~呵呵(另一个定时器)
DMA I方C 数据通信
我开始还一直在担心MCU 在接受数据或者采样AD时候 PWM信号不能 一直输出 而且还是4个一起...
但是Timer_A B 是独立计数器 独立发出PWM 只要不改占空比 可以不占CPU资源 并且Timer_B带锁存 还支持多通道同时发信号(靠....这么了解我....)
DMA 有3个通道 也是那种可以不占CPU资源就完成 数据传送的那种 I方C....(还没太看懂...粗略了解了下,接下位机时通信快点,估计要能和无线模块数据通信用上就好了)
这样MCU任务就轻松多了(开始还想得要很多 MCU控制呢) 只要定期采样AD 然后数据发送就可以了 基本应该可以用1片完成
中间还有点小疑问,不知道430的主频(最多8M)够不够,,因为和宝上(淘宝)老板说这事时 他说430主频慢..
我就看了下ARM7 ...(学长有次说他手机上的芯片就是ARM??~~~不会8.....到这级别了??)
ARM7 2XXX 简单看了下 AD10位..32位数据处理..觉得用起来 还是430的外设 适合我 而且我感觉 主频应该够了很大原因也是因为还有课呢~~这么巧的事~~没大问题的话就它了~~
毕竟控制算法 我想放在本本上进行..我这样的话 需求的是 通信的速率
准备上手 ~
开始想买来着~~后来发现学长那有~~就借来了
上图~
 
(呵呵 LLL是他们名字的缩写~)
两个晶振 一个复位 关键是引脚接出来了 之前我还头疼 那针脚怎么焊........后来才知道有地方能焊的~
芯片是F1611
还有仿真器也给我了...
可惜的是....25并口....这问题头疼死我了
拿到后我想直接买个转接器不就OK了
后来知道 这东西市面上的转接器一般都不要用
后来去一查价钱才知道 并口的100米 USB口的 要400+米!!!!! (这种接口真的这么难做么)
看来不用找转接了....差300呢...
我靠300米我都有心去 二手买台古董机了 (反正我又不缺电源T_T)
后来发现一种PCMCIA 的并口卡 也要上百... 愁..(后来发现我本上 也没有那种卡的口....愁....)
这种问题 居然....成了....
后来...给家打电话...让我娘仔细数我 的一个古董级(P450)TUSHIBA 后边的口里有几个针...
25个.........OK 问题就这么解决了...
后来一算邮费 也要100+.....(算了 家还能捎点吃的给我~~~)
郁闷的是 我学校5 .1物业放假 靠本来30号的48小时快递居然就让他们这么一直拖着!(5555我的吃的呀..这两天还热...)
唉.....只能等明天了
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BlueC 进度写到现在了
之前能有这么多可写 是因为 那是1个多月前做的所有事了
现在每天 都有课 很忙的说
所以这个报告 估计不能每天发了 虽然我每天都有记下做过的事情(偷懒的时候不算>_<)
我想可能会一周做个总结性的报告8
[ 本帖最后由 BlueC 于 2008-5-3 20:47 编辑 ] |
/1 
发表于 2008-5-2 02:25
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