求APM 2.52 RTL模式设置详细说明

sdasus

有没有经常用到RTL模式的呀，自动返航的速度，高度，返回后操作在哪里设置呢？有会的朋友不给个详细的说明吧，感谢了！

fryefryefrye

RTL Altitude (ArduCopter:RTL_ALT)：
返航高度，自动爬升到这个高度，如果飞行器更高，则保持高度。

RTL Final Altitude (ArduCopter:RTL_ALT_FINAL)
到家后，悬停高度。如果设为0 ，则降落。

RTL loiter time (ArduCopter:RTL_LOIT_TIME)
如果设置降落的话，到家后，在悬停高度停一段时间，然后开始降落。这个就是悬停时间，单位毫秒。

fryefryefrye

玩APM建议直接看原版说明。
http://copter.ardupilot.com/wiki/rtl-mode/

jin186

fryefryefrye 发表于 2013-10-21 12:18
RTL Altitude (ArduCopter:RTL_ALT)：
返航高度，自动爬升到这个高度，如果飞行器更高，则保持高度。

不错 学习下

kingofpop

fryefryefrye 发表于 2013-10-21 12:19
玩APM建议直接看原版说明。
http://copter.ardupilot.com/wiki/rtl-mode/

哈哈。这才是正解。

sdasus

好的学习一下！呵呵！

zwdxbb

fryefryefrye 发表于 2013-10-21 12:18
RTL Altitude (ArduCopter:RTL_ALT)：
返航高度，自动爬升到这个高度，如果飞行器更高，则保持高度。

不懂 没超声波 更不敢试这一功能。

fryefryefrye

zwdxbb 发表于 2013-10-21 21:02
不懂 没超声波 更不敢试这一功能。

很好的啊。没有超声波也挺好的。我设置20米返航。

打开返航，就爬升到20米。回到home点，然后***下降一段距离，最后一段距离我设置的0.25m/s的速度下降。

落地后电机低速运转，油门降到底之后，自动disarm。

fryefryefrye

zwdxbb 发表于 2013-10-21 21:02
不懂 没超声波 更不敢试这一功能。

原来是老师。

你怎么会不敢玩这个的啊。我觉得很简单的啊。

不过有时候落地还是会再起来一下。所以还是准备弄个超声波。

原版的超声波太贵。准备就买那种国产超声波带一个转接板的那种。

ttdsp

fryefryefrye 发表于 2013-10-21 12:19
玩APM建议直接看原版说明。
http://copter.ardupilot.com/wiki/rtl-mode/

谢谢 APM原版说明

jin186

不错 学习下

jin186

不错 学习下

kenken

fryefryefrye 发表于 2013-10-21 22:57
很好的啊。没有超声波也挺好的。我设置20米返航。

打开返航，就爬升到20米。回到home点，然后***下降 ...

若返航路途时有小山丘 apm会把气压高度自动转换海拔高度吗?不然便撞山了.曾看过官方说明在飞行期间是可以转换的,避免撞山,不知回家能不?

fryefryefrye

kenken 发表于 2014-1-21 11:20
若返航路途时有小山丘 apm会把气压高度自动转换海拔高度吗?不然便撞山了.曾看过官方说明在飞行期间是可以 ...

高度不够，撞山是必然的。

飞控把起飞点的气压定位0米，不管地形怎么样，飞控用的都是气压高度，所以有山的话，要把返航高度设置高一点。

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如果你在Mission plain 里面规划航路的时候，会有一个验证高度的功能，这个功能就是从google地形图上下载你规划的航路上的所有的高程数据，验证你的航线设置的高度是否会撞山。

shylock11

fryefryefrye 发表于 2013-10-21 12:18
RTL Altitude (ArduCopter:RTL_ALT)：
返航高度，自动爬升到这个高度，如果飞行器更高，则保持高度。

降落速度可否单独设置，是否返航降落一定要有超声波？

邓祥霖

shylock11 发表于 2014-11-26 12:28
降落速度可否单独设置，是否返航降落一定要有超声波？

可以设置下降速度  超身波主要用与室内的低空  室外  基本不用啊