DAYA550炸机 PIX 134米倒扣日地球，求教育

carvenl · 发表于 2015-9-29 16:46

本帖最后由 carvenl 于 2015-9-30 21:44 编辑

在论坛潜水已经有很长时间了，之前自己在玩穿越机和固定翼。自认为可以上路之后装了台DAYA550，配置如下

飞控Pixraptor
GPS m8n
动力E800
乐天40A
桨1345
电池6s 5200 25c
二轴云台挂小蚁

起飞重量约2400g

装机的每一步都十分注意，电子设备都用铜箔做了静电屏蔽

没想到装了这么久，只爽了两节电池就没了，心里很沮丧，学生党钱来之不易啊。所以求大神批评教育，任何不对的都请向我指出，以免以后出更严重的问题。
以下是炸机过程：

第一次试飞，在学校教学楼前一个大草坪，找了个没人的时段。开了地面站，没有开显示器。第一节电池悬停24分钟左右，然后测试各种模式都很稳定，返航也满意。
之后完成了自动调参，保存参数以后，感觉比原参数更跟手更灵活，然后就飞高点，在混合模式下比较暴力飞了几下，感觉挺爽。

然后炸机就开始了：
这时感觉差不多了就把油门打低准备往回飞。
此时我犯了一个非常致命的错误，我想快点回来，就将模式从混合切到了自稳，没注意油门是低位，导致飞机掉了一下，过了一秒左右我意识到了这个问题，马上将油门打到了高位。由于掉了一下高度，或许是在飞机倒扣的时候我打高了油门，飞机稳定在了倒扣的姿态，从大约137米摔了下去，砸在草坪上。
关键是当时我并不知道飞机是倒扣着的，因为距离比较远不太好分辨，只知道当时掉了一下，打高油门之后平稳了，我就奇怪怎么还拉不起来，直到掉在地上。

这次的问题是我在切换模式的时候没有注意油门的位置，然后飞机倒扣以后对姿态判断错误，而再次做出了不正确的操作。如果我当时直到是倒扣，应该立即切到手动模式后横滚或俯仰，应该有可能救回来，毕竟之前练过穿越机。
但是心里还是疑问，飞控为何没有做出修正呢，反而是一直很平稳倒扣着向下飞，或者是飞控修正了但是方向反了，让我还以为是动力不够拉不起来呢。

因为是水平掉在草坪上，连桨都没怎么伤。想回去研究一下日志，结果发现储存卡都裂了，读不出来了。只有相机记录下了当时的画面。

这是地面站的最后一张截图，记录了部分的数据，当时高度可能更高。可以看到飞机已经是倒扣状态，差不多在红点的地方掉的，我站在home上面一点，和飞机大概一百多米的距离。

遥地面站测日志在10楼，炸鸡视频在13楼

lwglll · 发表于 2015-9-29 17:05

楼主节哀顺变问一下坏机架出不

carvenl · 发表于 2015-9-29 17:31

lwglll 发表于 2015-9-29 17:05
楼主节哀顺变问一下坏机架出不

我整理一下，晚些发交易区

crazyboyyy · 发表于 2015-9-29 17:36

地面站目录有地面端的飞行数据可以分析

stablize模式下油门最低，姿态是无法保证水平的，而pix/apm的姿态估计算法是无法从完全倒扣情况自行恢复的。

这一点DJI等商业飞控要好很多，随便停桨下坠，再启动翻正。

你可以试试PIX拿手拿着俯仰超过90度，观察地面站pitch的数据

SageST · 发表于 2015-9-29 17:37

会不会误切到了手动模式

carvenl · 发表于 2015-9-29 17:48

crazyboyyy 发表于 2015-9-29 17:36
地面站目录有地面端的飞行数据可以分析

stablize模式下油门最低，姿态是无法保证水平的，而pix/apm的姿 ...

请教一下，地面站在哪里可以看到日志呢，我已经把地面站关掉了，还能看到么?
这么说的话，做空翻动作，或者落体等动作都是有很大风险的了

crazyboyyy · 发表于 2015-9-29 17:51

carvenl 发表于 2015-9-29 17:48
请教一下，地面站在哪里可以看到日志呢，我已经把地面站关掉了，还能看到么?
这么说的话，做空翻动作， ...

文件名是“时间.tlog”

q748169667 · 发表于 2015-9-29 17:53

手动模式的话要的就是这个效果

kenken · 发表于 2015-9-29 18:07

飞多轴的手法出问题,应紧记飞行时别把油门拉在低位,又其飞远了,翻身180度可能反不回来,若翻介90度推油肯定没事,这个我实践过

既然有地面站,便有tlog可重播飞行轨迹,tlog是纪录在电脑里

carvenl · 发表于 2015-9-29 18:09

crazyboyyy 发表于 2015-9-29 17:51
文件名是“时间.tlog”

非常感谢，遥测日志已经找到了。
http://pan.baidu.com/s/1hqq9tDM

carvenl · 发表于 2015-9-29 18:12

SageST 发表于 2015-9-29 17:37
会不会误切到了手动模式

应该不是的，地面站最后显示的是stablize，如果是手动模式，就不会这么平稳的坠落了，连桨都没伤…

carvenl · 发表于 2015-9-29 18:15

kenken 发表于 2015-9-29 18:07
飞多轴的手法出问题,应紧记飞行时别把油门拉在低位,又其飞远了,翻身180度可能反不回来,若翻介90度推油肯定 ...

是的，新飞机不太熟练，经验不足。遥测日志已经找到发在楼上了，不过这算法问题，感觉看飞行轨迹没什么用处了

carvenl · 发表于 2015-9-29 18:43

本帖最后由 carvenl 于 2015-9-30 21:43 编辑

炸鸡小蚁拍下的视频已上传，剪去了前面一段。

kenken · 发表于 2015-9-29 18:50

重播日志,飞机不是刹那反转的,反肚前已很大动作前後左右,之後反肚下堕

WJL11 · 发表于 2015-9-29 18:57

我觉得姿态模式只能修正到水平，没法判断是正的水平还是倒扣着水平，最后不断修正姿态维持了反的水平落下来

carvenl · 发表于 2015-9-29 19:43

kenken 发表于 2015-9-29 18:50
重播日志,飞机不是刹那反转的,反肚前已很大动作前後左右,之後反肚下堕

感谢分析，在之前我有做过大角度的暴力飞行，都没有问题。从视频可以看出，飞机油门瞬断以后一下子就翻过来了，再给油也没有修正过来。

carvenl · 发表于 2015-9-29 19:49

WJL11 发表于 2015-9-29 18:57
我觉得姿态模式只能修正到水平，没法判断是正的水平还是倒扣着水平，最后不断修正姿态维持了反的水平落下来 ...

同感，所以在做空翻，落体动作的时候是非常危险的，如果倾斜超过90°就有可能倒扣且无法修正

大灰狼十一 · 发表于 2015-9-29 20:29

这个视频也真够抖的啊。

kenken · 发表于 2015-9-29 20:45

大灰狼十一发表于 2015-9-29 20:29
这个视频也真够抖的啊。

不是抖,是慌乱打舵引致

kenken · 发表于 2015-9-29 21:03

看视频楼主操作手法很暴力

DAYA550炸机 PIX 134米倒扣日地球，求教育

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