关于穿越机自稳模式的讨论

第七宇宙速度

先声明，我不是新手，已经飞了一年多的手动模式。最近因为买了台小机在室内用自稳模式飞，发现了这样一个情况：一开始飞机只会有轻微的偏航情况，飞了几次之后慢慢的倾斜幅度就变大了，有时候需要打一半的摇杆才能保持不动。用地面站校准加速度计之后就恢复正常了，但是飞了几次之后又变成原样。在手动模式下是完全正常的。

我知道飞控上用的传感器，通电时间越长它积累的误差就越大，偏航幅度也就越大，我个人理解这种误差会随着断电重启清空，而不会一直积累下去。

那自稳模式飞了几次之后偏航幅度达到要打一定摇杆量才能抵消的情况是怎样出现的呢？请大佬们解答一下！

远航者

自稳都是这样，手动就没有这个问题。

第七宇宙速度

远航者 发表于 2020-3-13 10:24
自稳都是这样，手动就没有这个问题。

就是想不明白为什么飞了几次之后偏差会这么大

远航者

我也有这个疑问，但通常都飞手动，即使有这个问题也感觉不到。

ddcross

断电重启应该是会恢复才对，是不是开了飞行中自动校准。。BF我记得有这个选项

frank_zhang520

目前航空航天用上最先进的陀螺仪都要校准，否则都会有偏差。穿越飞控的成本决定了它在软、硬件上基本都不会考虑这个事情。

frank_zhang520

还有就是手动时飞控计算的是个相对角度，准不准影响不大，你也体会不到。自稳时，飞机水平姿态是个绝对值，转2圈之后误差在绝对值基础上就相当于被放大了

dj2019

我飞五寸，没炸过机的情况下，自稳几乎没大的偏移，只校准一次就好了。炸过机很大几率要重新校准，不然会偏。

tangyi112

还有一个可能就是飞控自身出了问题，我有一个飞机就是这样，自问模式下总是向前飞，怎么调整都没用，哪怕校准的时候把飞机头部抬起来校准都不行，一自稳还是向前倾斜，我觉得很可能是飞控自身出了问题。

不会飞灰机

首先就是飞机小又轻，再可能就是陀螺仪比较敏感，连上betaflight，就算飞机静止不动，姿态还是会慢慢偏移

第七宇宙速度

远航者 发表于 2020-3-13 10:54
我也有这个疑问，但通常都飞手动，即使有这个问题也感觉不到。

是啊，以前一直飞手动，没有注意过这个问题

第七宇宙速度

ddcross 发表于 2020-3-13 10:58
断电重启应该是会恢复才对，是不是开了飞行中自动校准。。BF我记得有这个选项

这样的吗，那有可能跟它有关，我检查一下

第七宇宙速度

frank_zhang520 发表于 2020-3-13 10:58
目前航空航天用上最先进的陀螺仪都要校准，否则都会有偏差。穿越飞控的成本决定了它在软、硬件上基本都不会 ...

有一说一，确实。。。而且进阶之后基本不飞自稳了，影响也不大，就是想不明白原因

第七宇宙速度

dj2019 发表于 2020-3-13 11:19
我飞五寸，没炸过机的情况下，自稳几乎没大的偏移，只校准一次就好了。炸过机很大几率要重新校准，不然会偏 ...

没有炸机，就是断电重启几次偏差就逐渐增大了

第七宇宙速度

tangyi112 发表于 2020-3-13 11:40
还有一个可能就是飞控自身出了问题，我有一个飞机就是这样，自问模式下总是向前飞，怎么调整都没用，哪怕校 ...

自稳模式正常下本来就是会往一边偏航

第七宇宙速度

不会飞灰机 发表于 2020-3-13 11:44
首先就是飞机小又轻，再可能就是陀螺仪比较敏感，连上betaflight，就算飞机静止不动，姿态还是会慢慢偏移

陀螺仪是mpu-6000，应该不算太敏感

sj0331

好简单的问题，飞控板没做减震，或者螺丝别上那么紧，留点空间给飞控板晃晃就可以了。

缃随缃依

我是新手，刚开始飞自稳就这样，总会往一个方向偏，但重新上电后一般都会正常了，偶尔也会更厉害，所以也就不纠结了，不影响手动就行。

IMX_lc

sj0331 发表于 2020-3-13 14:31
好简单的问题，飞控板没做减震，或者螺丝别上那么紧，留点空间给飞控板晃晃就可以了。

就这么简单？

tangyi112

第七宇宙速度 发表于 2020-3-13 14:11
自稳模式正常下本来就是会往一边偏航

理论上，如果你调试好了，自稳状态下的悬停应该是停在原地不动的，否则叫什么自稳。向一个方向飘是因为遥控器或者飞控没有调试好。我很多飞机都可以调试到自稳悬停基本不动或者小范围的动一下，但是那架飞机会不断的向前倾斜，角度可以达到二三十度，而且调整不回来。