红外遥控四足爬虫DIY

Ddai_AreaMd · 发表于 2010-12-6 13:55

最近坛内比较火，俺也来凑个热闹~
不多说，直接上视频

---------------前进、后退左右转-----------------------------------------
http://player.youku.com/player.php/sid/XMjI3NjU5MzA4/v.swf

---------------前后左右摆动----------------------------------------------
http://player.youku.com/player.php/sid/XMjI3NjY1NzIw/v.swf

供电只有3.7v，走起来有点费劲
以下是图片，手机拍的(包括以上视频)。
机器人，除了舵机及元器件，都是手工做的，粗糙，将就看吧~hehe

[ 本帖最后由 Ddai_AreaMd 于 2010-12-6 14:22 编辑 ]

xqi2 · 发表于 2010-12-6 14:31

一看就是个搞电子的，其实SG90的扭矩不小啊只要不超过6V电压是没有什么问题的你用3.7V所以才这样，既然两块电池就把他串到7.4V用7805过渡到5V不是很好吗，白白的浪费了1.6KG的扭矩

Ddai_AreaMd · 发表于 2010-12-6 14:49

我这电池多，有7.4v的~
本想7805稳压，插上3.7v，ok，懒得再搞了。
谈不上搞电子，只是有点基础。

[ 本帖最后由 Ddai_AreaMd 于 2010-12-6 15:39 编辑 ]

Ddai_AreaMd · 发表于 2010-12-6 15:52

不知道各位是怎样控制多路舵机?
先谈谈这八个舵机是怎么控制的：
1、选一个最长定时大于2ms的定时器
2、将20ms分成8段，每段2.5ms
3、将定时值设定为第一路舵机的高电平脉长，启动定时器。
此时，第一路输出高电平，其它七路低电平。
4、定时结束，中断中重新赋值。定时长=2.5ms -（第一路高电平脉长）。八路输出皆为低电平。
5、再次中断，更新第二路舵机，依次循环。

这样做的好处是，可以在20ms内同时控制八路舵机，理论上最多可以控制20ms/2ms=10路舵机
但如果是十路以上，这个方法就不行了~

xqi2 · 发表于 2010-12-6 18:32

8个 SG90 7805完全够得，不会超过1A电流我以前的那个6自由度的行走机器人就是这样的用的是仿的SG90扭矩绝对没他这个大，但是用的铝板行走自如还声控的哈哈哈

xqi2 · 发表于 2010-12-6 19:22

问一下降压二极管最大功率能有几A的? 我家也有卖的不过都是工业级的我用不上动不动上百A到是多
用个78HO5就行了我买了一个听说是5A 但是我现在把它拆了直接用7.4V 标准舵机8V左右没有什么问题

digi01 · 发表于 2010-12-6 19:34

降压二极管用1N540*，连续工作在2A直流没什么问题。

7805所说的1A是带散热片的，需要加适当大小的散热，或者直接固定在金属底盘上，它的散热金属是接地的。如果不用散热片也可以两片并联用，连续1A肯定没问题的。

xqi2 · 发表于 2010-12-6 19:58

我们的队伍向太阳！！！队伍越来越强大了

yyqop01 · 发表于 2010-12-6 20:18

很不错

Ddai_AreaMd · 发表于 2010-12-6 22:26

这舵机是从淘宝买的，13块一个，买了10个。买的时候，确实有点担心质量，不过，到目前为止没出啥问题。
工作电流确实不大。
我用直流电源供电，电压4.8v。机器人前进，电流(电源上有显示)在300ma-500ma之间波动。
可能和舵机有关吧

Ddai_AreaMd · 发表于 2010-12-6 22:31

控制精度好像最高只有100us，有点长~ 还是我没看懂 :-)

Ddai_AreaMd · 发表于 2010-12-6 22:52

用我说的方法，控制精度可以在10us以内。
具体是这样做的：
一、
   1、单片机内振8M，汇编，每条指令耗时1/4us
   2、八路舵机连在同一个端口(八个管脚)
   3、使用两个寄存器。R1保存定时器下次的定时值，R2为下一次定时期间端口值(1位为'1’，7位'0')
二、进入中断后执行流程
   1、保存Acc及Status(这款IC不会自动保存)
   2、清中断标志
   3、将R1值更新给定时器，端口=R2
   4、计算下一次的R1R2
   5、中断返回

定时器重新赋值前，执行语句条数是固定的，只有九条(这款IC)，用时2.5us。而且整个中断程序执行时间远远小于定时值(500us-2000us)。
这样对主程序中，红外解码、舵机控制、指示灯等模块影响很小。而且再扩展些其它模块，如低压报警，对系统
的整体性能，影响不会太大。

[ 本帖最后由 Ddai_AreaMd 于 2010-12-6 22:56 编辑 ]

xqi2 · 发表于 2010-12-6 22:55

13块钱一个就是S版本的扭矩没有传说中的1.6KG 应该是1KG左右，300-500MAH 是一个舵机还是全部舵机的电流，如果是一个话很恐怖。

Ddai_AreaMd · 发表于 2010-12-6 22:58

全部，从供电电源上测得
帅哥，该睡啦:em15:

xqi2 · 发表于 2010-12-6 23:01

刚看完电视我一般 11:30睡觉

★☆督都☆★ · 发表于 2010-12-7 02:23

不错

Ddai_AreaMd · 发表于 2010-12-7 08:28

:em17: ~
现在手头有点忙，至于较精确地驱动多路舵机，等我找时间细想下，再和你讨论:em15:

Ddai_AreaMd · 发表于 2010-12-7 08:30

羡慕~
我现在11点之前睡，要不然早上上班迷迷糊糊的，很不爽

xqi2 · 发表于 2010-12-7 10:58

反正你也是用AVR单片机就用M328好了只是普通的并非ARDUINO
自带6路PMW，两路输出扩展成16路再从自身上用去两路PMW 组成18路，6足跟两足都够用了
然后上位机软件控制也交给你了
我仅有的一点时间就拿来玩两足运动分析好了

新兵蛋子 · 发表于 2010-12-7 12:21

好玩

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