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用的是GS2834-10电机，尝试12寸大桨。使用过XA飞控驱动12寸桨，在有风的天气下感觉很飘，在下面看上去很揪心，特别是下降过程中鸡鸡感觉会翻，更别提无法很稳定的航拍。即时在室内也很飘，650V4+1238桨的方案只好被否定了。
在办公室航拍，悬停一会就会朝一个方向飘走，必须时刻修正姿态，而且飞行中也不是很稳定，感觉像是大桨之间的桨间距太近，气流扰动比较大影响了鸡鸡的稳定
于是换成1147再次尝试，比1238稳了一些，但是航拍中机架晃动还是存在，画面会被晃出明显的果冻。
最后换上1038+郎宇2216 KV900，鸡鸡终于稳下来了，在2级风的情况下，机架震动产生的果冻比较微小，机架晃动和狗的镜头畸变还会产生一点果冻，估计将平衡感度再调低些，换上TX100效果会好一些
通过这几天的测试总结如下
550轴距的四轴在2000g-2200g起飞重量的情况下最适合10寸桨+KV900左右电机的动力组合，如果负载低于1800g可以尝试用8寸桨+KV1200左右的动力估计会更稳定。
著名的JK目前就是用8寸桨搭配650V4飞行，可以看到他的果冻几乎看不到，据说蜻蜓网很快就要发售一套KV1200的轻量化电机，就是现在JK现在使用的动力组合
再来谈下云台增稳，由于XA云台采用了减速齿轮，这样云台的动作就更细腻。但是其他飞控对XA云台的增稳效果不太好，主要是行程太小。对云台增稳有两种方案，也就是开环和闭环两种方式
开环：就是把AHRS放在机身上，优点就是可以直接从控制飞行姿态飞控上直接输出，省去单独多安装一个云台增稳控制器。缺点就是飞控无法获知云台实时的位置角度，如果机架摆动较大，舵机反应速度跟不上就会造成云台增稳滞后或者补偿不足或过度。
闭环：将AHRS直接放置在云台板上，优点是可以直接获取云台的转动位置信息，可以精确补偿，缺点嘛就是要多安装一套飞控增加重量。还有一个不足，如果云台强度不够会造成多余的抖动，比如有舵机虚位后就会产生抖动。
经过数次实验发现开环方式的云台增稳感度在50-60比较适宜，闭环在35-50为宜。
还要说明的是，在当前条件下是做不到100%角度补偿的，如果要获得较好的云台增稳首先机架晃动要尽量的小，云台增稳感度适当减小以避免云台过于频繁的角度补偿。感度变小后的画面小幅抖动可以通过后期软件增稳去除
最近尝试了新的云台固定方式，在挂载杆上套了金箍棒，然后再把云台卡上去，正好可以夹紧，还起到了减震的作用，从上面的视频可以看出因机架震动产生的果冻已经大大减少了
[ 本帖最后由 luckydog 于 2012-2-25 01:44 编辑 ] |
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发表于 2012-2-25 01:41
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