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 俺再也不买 价格昂贵的 飞控了。
如此好事：不敢独享：还是公开吧。
——————2013，07，22 最新发现——————
原来APM 2.52 可以换角度安装（以前只知道 向前 ）
参数是：——（今天暂时还没时间 做实际验证 啊。）
“AHRS_ORIENTATION”和“COMPASS_ORIENT”
参数选择项目有：哈哈哈：你的明白：默认是“0”向前 哦
0:None,1:Yaw45,2:Yaw90,3:Yaw135,4:Yaw180,5:Yaw225,6:Yaw270,7:Yaw315,
8:Roll180,9:Roll180Yaw45,10:Roll180Yaw90,11:Roll180Yaw135,
12:Pitch180,13:Roll180Yaw225,14:Roll180Yaw270,15:Roll180Yaw315,
16:Roll90,17:Roll90Yaw45,18:Roll90Yaw90,19:Roll90Yaw135,20:Roll270,
21:Roll270Yaw45,22:Roll270Yaw90,23:Roll270Yaw136,24:Pitch90,25:Pitch270
题外话说完毕、现在开始说直升机的PID参数精髓：
——我的最新参数文件——
trex的450参数_综合我02.param
(4.85 KB, 下载次数: 2568)
基本的那些就不说了，你至少要会基本的参数调整：
使得直升机的十字盘能上下、左右、前后倾斜自如 哦。
有时候借鉴别人的参数：但是RC1至RC8，HS1至HS8
之间的参数是“常规定义”这就没必要去照抄为别人的。
COMPASS ——是与 磁场 有关系的参数。自己取舍吧。
FLTMODE 1至6 是飞行模式定义，也没必要去改为别人的。
直升机的十字盘：自我控制是 RATE_PIT_ 和RATE_RLL_
直升机的十字盘：摇杆控制是 STB_PIT_ 和 STB_RLL_
直升机的尾巴：：自我控制是 RATE_YAW_
直升机的尾巴：：摇杆控制是 STB_YAW_（_都后接 P,I,D）
THR_关联的是：油门杆 控制项目。梳理清楚了大家就好调试咯
推断THR_RATE_是“油门自我”控制项目。
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简要叙述：最初我感觉“直升机的十字盘”舵量太小，担心风大了
拉不回来，这时候我把：STB_PIT_P和STB_RLL_P从4.5增大到
9.0{:1_61:}感觉十字盘舵量“很合适”很舒服咯。
十字盘的 RATE_PIT_P，RATE_PIT_I，RATE_PIT_D 都适当
增大，飞机自稳定就明显提高，但是：大桨盘会有轻微震荡。正常。
 注意：这些参数 都是很敏感的 小数，每次试飞千万别改变太多。
在有“磁场计”的情况下：RATE_YAW_I 直接取 0 ，效果好。
——没必要去做“锁尾巴”的积分运算——
——先说这些：也衷心欢迎 熟悉APM的 模友 补充补充。。。
我现在“定高模式”还不能正常，500 直升机会上下快速颤动。烦。
APM 使用了加速度计来补偿，适得其反，还不如 气压计 稳妥。
—— 还没找到：关闭加速度 只使用 气压计 的那个参数——
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发表于 2013-7-22 15:36
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楼主
OK
！