3DR Pixhawk与GPS的搭配用于传统直升机调试历程（全文完）！

zhangpengsir

hlliu 发表于 2017-5-8 20:23
总距行程确实是在遥控器上设置的，Mission Planner里面没动过，在自稳模式下飞得挺稳的，是不是要调一下P ...

总距行程在飞控上设置！

zhangpengsir

冯里希特霍芬 发表于 2017-5-8 23:09
今天还发现个问题。。定高模式和留待模式收油门高度降不下来。。。收油门后转速降低了。。但螺距会自动升 ...

油门曲线用直线+电调定速，摇杆只控制螺距！

caijianjun666

pix玩到这个境界也是没sei了，为大神点赞并默默膜拜！

冯里希特霍芬

zhangpengsir 发表于 2017-5-9 18:10
油门曲线用直线+电调定速，摇杆只控制螺距！

我遥控用的固定翼模式。3通混控6通同比列联动，3接飞控的8。。。。.6接飞控的3。但3和6的遥控输出是同步同舵量的。固定翼模式只有油门曲线没有螺距曲线啊。应该改用90度十字盘直升机模式分别设置螺距和油门曲线？
我发觉我目前的这种方法自稳模式很好用。遥控油门曲线是直线。在飞控里设置的螺距曲线。自稳模式油门和螺距都没问题。但定高和留待就只能控制油门转速。就算转速收很低了螺距也会自动让飞机随时都不掉高。也就是说油门和螺距是一样的遥控信号但定高和留待模式却控制不了螺距。如果油门定速了。请问怎么设置控制定高和留待模式时的螺距跟随油门杆舵量？
或者是否可以继续我目前的接线和遥控设置。但在飞控里把螺距改成最低-3最高7度？这样定高和留待模式就可以通过油门转速来控制高度。7度时油门够大飞机也可以爬升。而且因为螺距最大只能7度。所以我收油门转速降低了飞控就算自动把螺距升到最高的7度也可以降高度了。就不会像现在一样定高和留待收油门我降转速但飞控自动升到我设置的最大螺距也下不来。
说了那么多简单归纳一下我目前的问题是定高和留待模式时的螺距不受我控制。自稳模式又是正常可以根据我的油门杆量控制的。怎么才能让我在定高和留待模式下控制螺距？

zhangpengsir

目前的Arudpilot的直升机固件，不负责油门/电调通道的电平控制，只掌管开/关，所以，要有一个通道来给定油门/电调通道的值。

另外，官方wiki明确建议要使用“定速模式”，不论是电动直升机ESC还是油机的引擎，飞控只掌管螺距控制。

所以，不论固定翼模式还是直升机模式的遥控器设置，要有一个可变值通道控制油门/电调。而3通道要留给螺距控制，不要用3通道来控制油门/螺距。

冯里希特霍芬

zhangpengsir 发表于 2017-5-10 06:11
目前的Arudpilot的直升机固件，不负责油门/电调通道的电平控制，只掌管开/关，所以，要有一个通道来给定油 ...

我的定高和留待模式可以遥控控制油门转速大小。但螺距不受我控制。难道我的接收机3和6输出到飞控的8和3插反了？应该3接3。。。。6接8？那也不对啊。我的接收机3和6是同步混控的。就像一个通道用y线同时输出到飞控3和8效果一样的。所以3-3..6-8反过来接也是一样的可以控制油门控制不了螺距。
你上面的意思是只有当油门定速了以后，在定高和留待模式下推拉油门杆飞控的螺距输出才受控？如果因为没定速我收油转速降低了飞控才自动给大螺距补偿高度？就算同时收到的是降低高度的遥控指令，飞控也会因为转速降低忽略掉要降高的指令？那为什么我的自稳模式油门和螺距控制都同时正常的呢？而且我发现在地面用自稳模式解锁飞机螺距和电机输出表现是正常的。但用定高或者留待模式解锁和地面启动起飞的话只有油门受控制。螺距根本不会起来。也就是说定高或者留待只能转油门无法起飞。我开定高或者留待都是用自稳飞到某个高度后空中切的。所以切定高或者留待后不切回自稳收油门飞机这回因为螺距不降而降不下来。
顺便问一下。我的也是亚拓500。不过是半金属半塑料版本。玻纤机身的。也是原装自带的电子设备。这个亚拓电调可以设置定速吗？

冯里希特霍芬

简单的说。比如现在我把电机到电调的三根线断掉。自稳模式解锁推油门和打升降副翼。十字盘螺距和升降副翼舵反应是正常的。但如果用定高或者留待模式解锁。推油门杆时十字盘就不会动了。是什么地方的问题？

zhangpengsir

没有气压计值的变化，你推拉螺距没用，飞控不输出动作！

记住，3通道是控制螺距的。

冯里希特霍芬

还有个失控返航的问题。我试过按照多轴哪样设置失控油门也就是通道8输入低于975。关控地面站显示返航。但直升机的油门输出只有开关。飞控不控制具体的量。失控必须保持油门足够大。才能有转速。。。那么pix直升机模式失控保护只能靠失控后5通道自动跳并保持返航模式？

zhangpengsir

给油门通道的接收机设置失控保护阈值

hlliu

zhangpengsir 发表于 2017-5-9 18:09
总距行程在飞控上设置！

zhangsir，我总距行程设置了-3度到10度，定高模式还是有点振荡，是不是要调PID了？

zhangpengsir

降降舵机电压

hlliu

zhangpengsir 发表于 2017-5-14 13:38
降降舵机电压

谢谢zhangsir，我的舵机供电电压是7V，由于电调BEC输出用了分电板，调整起来太麻烦，我参考了国外一些定高模式振荡的解决方法，普遍是降低ACCEL_Z_P的值，
我觉得两种方法本质上都是一样的，是减小开环增益，避免比例环节太大，引起振荡，

过几天先试一下，希望能成功

最爱雪儿

想请教张sir，“低空定点-切换转速测试”这个测试的意义是？还请多多指教！

zhangpengsir

最爱雪儿 发表于 2017-10-15 13:16
想请教张sir，“低空定点-切换转速测试”这个测试的意义是？还请多多指教！

转速变化，飞控瞬间对螺距控制的反应程度；不同转速，PID的适应程度！

最爱雪儿

zhangpengsir 发表于 2017-10-15 15:25
转速变化，飞控瞬间对螺距控制的反应程度；不同转速，PID的适应程度！

按理说，转速变化后，机身振动值也不一样了。假如在自稳模式下，同一套PID应对这种情况的表现如何呢？
所以，按照我的理解，直机还是采用定速比较好。但话又说回来，根据实际情况需要调整定速的转速，导致PID不能很好适应岂不是很麻烦。。。
最近一直在收集资料研究PIX，看了各个大佬的帖子，参考各种中英文材料，从0到初步了解还是有些感触。
还望以后上设备调试了，多多指教！

zhangpengsir

肯定是定速最适合了。

要在稳定性和效率方面做权衡，PID的适用范围有限，与电装配置、机械感度和转速都有关系，对于飞机面对的环境也有差别，目前pix的Ardupilot固件PID适应范围还达不到Vbar、MB的水平！

实际飞行中，一般不会变换转速/

最爱雪儿

zhangpengsir 发表于 2017-10-15 17:53
肯定是定速最适合了。

要在稳定性和效率方面做权衡，PID的适用范围有限，与电装配置、机械感度和转速都 ...

受教了！紫薯补丁

豆芽

顶一个

豆芽

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