倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

赵氏小强

厉害了我的哥

nado

像楼主学习

kris968658

目前发现不少模友都有一个通病,造成动力余量不足.

由于Pixhawk可以修正很大的误差,有问题的载机在实际飞行可能看不出问题,例如这个图片:

电机安装角度有大问题,但仍然悬停很稳定,却无法应付突发状况(例如回航电量低/大风/不合理的航线设置),如果您是Pixhawk老手,应该一眼就能看出曲线中的问题.

所以请看一下自己的记录(log),RCOUT的C5/C6/C7/C8这4条线是4个电机的油门(PWM)输出.

C5对应到电机1

C6对应到电机2

C7对应到电机3

C8对应到电机4

它们的范围是1100~19xx(19xx=电机最大转速),如果悬停时有某个电机都维持在1900就要小心了,表示动力输出不平衡.

图例是电机安装角度不正确,前侧桨一个太往前另一个太往后,Pixhawk为了要纠正偏航(YAW)只好使用极端的差速维持稳定.

如果有这个情况的,请检查载机...

1.机臂刚性(有弹性/刚性不足者)

2.机臂偏转一个角度(装没正)

3.桨与机身的关系(例如一半的桨气流打在机身上)

4.究竟是X还是H型(直向一根机臂固定两电机者选X,横向一根轴固定两电机者选H),大部份是X型.

5.前倾的两颗电机是否同一个角度(例如一个太往前,或往后)

注:如果4条线都在1900附近的,那就是配置有问题,电机都全速在转己无余量应付突发状况!

kris968658

目前发现不少模友都有一个通病,造成动力余量不足.

由于Pixhawk可以修正很大的误差,有问题的载机在实际飞行可能看不出问题,例如这个图片:

电机安装角度有大问题,但仍然悬停很稳定,却无法应付突发状况(例如回航电量低/大风/不合理的航线设置),如果您是Pixhawk老手,应该一眼就能看出曲线中的问题.

所以请看一下自己的记录(log),RCOUT的C5/C6/C7/C8这4条线是4个电机的油门(PWM)输出.

C5对应到电机1

C6对应到电机2

C7对应到电机3

C8对应到电机4

它们的范围是1100~19xx(19xx=电机最大转速),如果悬停时有某个电机都维持在1900就要小心了,表示动力输出不平衡.

图例是电机安装角度不正确,前侧桨一个太往前另一个太往后,Pixhawk为了要纠正偏航(YAW)只好使用极端的差速维持稳定.

如果有这个情况的,请检查载机...

1.机臂刚性(有弹性/刚性不足者)

2.机臂偏转一个角度(装没正)

3.桨与机身的关系(例如一半的桨气流打在机身上)

4.究竟是X还是H型(直向一根机臂固定两电机者选X,横向一根轴固定两电机者选H),大部份是X型.

5.前倾的两颗电机是否同一个角度(例如一个太往前,或往后)

注:如果4条线都在1900附近的,那就是配置有问题,电机都全速在转己无余量应付突发状况!

kris968658

地面转换测试

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小方同学

楼主有联系方式吗

tjcdq

思路是正确的。技术上的事情，还需要进一步的论证和验证。

tjcdq

这个帖子好：专业的很。
倾转机构，可能有些人理解不够深，认为：这有什么？
其实，这里面可以引申很多应用。

kris968658

tjcdq 发表于 2017-4-14 15:20
这个帖子好：专业的很。
倾转机构，可能有些人理解不够深，认为：这有什么？
其实，这里面可以引申很多应 ...

倾转基本上就是矢量控制,说实话我也是抄来的,并非原创!

在开始搞VTOL前我有做过一些功课,我用排除法...

最后锁定两台VTOL,一台电的,一台油的.除了这两台其它我认为是死胡同.

电动:

油动(40小时巡航能力)

所以先实做电的那台,在多位模友的帮助下,目前代码已经稳定,接下来是油的那台,快要进入模拟阶段了.

电的可用多轴(QuadPlane),油的要用直升机(HeliPlane).

因为舰载不是说要降落就能降落,20分钟以上悬停能力是必须的,如果采用油去载电池的方式最终会被电池重量压垮.

tjcdq

研究的非常到位，理解也是正确的。
采用电动方式的倾转翼，不妨考虑考虑超级电容的方案。现在的超级电容，可以快速充电，慢慢放电，性能比锂电池更加优异。
采用油动力的方式，建议将电动与油动相结合，采用小型油机为超级电容或锂电池充电。

kris968658

TSY 发表于 2017-4-15 18:01
请问lz如何双飞控切换

双飞控??

一个飞控坏了在空中把控制权交给另一个?

kris968658

TSY 发表于 2017-4-16 15:47
vtol在四轴模式起飞后不是要改用固定翼飞控？

不必呀!

买个Pixhawk刷上固件就行了.

大大说的那种应该是很久以前的做法,当时没有VTOL专用固件且硬件要求达不到,才会用那种方法.

kris968658

警语修改如下

注意:
[1]请不要在地面切到FBWA(手动以外的固定翼模式),这样解锁后再推油门电机会转起来(包括多轴电机),新版本已禁止
这样解锁,但解锁后也不要没事切到固定翼模式,除非你的飞机有轮子或能弹射,否则请以多轴模式升空.
[2]请不要由多轴模式直接切换到固定翼的手动模式(MANUAL),这样将导致多轴电机立刻停转,如果高度不够会炸机.
这个是用于多轴失效时救机用,正常情况千万别这么做!要飞手动模式请先转换到FBWA(或FBWB)再转换到手动模式.

[3]切换回多轴请用QSTABILIZE或QHOVER模式,如果直接切换到QLOITER可能高速定点急煞,机翼受不了冲击而断裂.

[4]在地面调机请拆桨,以免发生危险!!

星空2007

楼主发那么厉害的帖子还只是上等兵呀？加油！

shuangfei

继续关注下！@

VTOL计划

为什么我的飞机改了vtol后其他的都好，就是偏航的反应非常迟钝，打了摇杆不转，转了以后反向也不停，不好控制啊

kris968658

VTOL计划 发表于 2017-4-17 15:15
为什么我的飞机改了vtol后其他的都好，就是偏航的反应非常迟钝，打了摇杆不转，转了以后反向也不停，不好控 ...

请看 183楼,内有可能原因,观察rcout.ch5~8

VTOL计划

kris968658 发表于 2017-4-17 21:55
请看 183楼,内有可能原因,观察rcout.ch5~8

看我的图，马达输出很均匀，随着操纵杆的变化相应比较有规律，PWM的输出中点在1500附近，说明动力总体达到了2.0的标准。
就是偏航反应太迟钝了，转不动，挺不住。另外机架的硬件和设置都是X，搞不明白。

kris968658

VTOL计划 发表于 2017-4-17 22:28
看我的图，马达输出很均匀，随着操纵杆的变化相应比较有规律，PWM的输出中点在1500附近，说明动力总体 ...

Q_A_RAT_YAW*,Q_A_ANG_YAW_P,Q_A_SLEW_YAW,Q_YAW_RATE_MAX...

这些关于Yaw的PID参数都调好了吗?

kris968658

VTOL计划 发表于 2017-4-17 22:28
看我的图，马达输出很均匀，随着操纵杆的变化相应比较有规律，PWM的输出中点在1500附近，说明动力总体 ...

动力若没问题,也差不多平衡了,就是YAW的PID了.

VTOL需要比多轴更大的PID,默认值好像是0.18,一定是锁不住的,直接由Q_A_RAT_YAW_P=0.25/Q_A_RAT_YAW_I=0.025开始往上调.

调到差不多就可以了,如果调太大,会看到自动模式修正YAW非常激烈!

调法跟多轴一样的,只差别在参数前面多了个Q_而已,所以请自行参考多轴调参教程.