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昨晚开了一夜，貌似没有死机问题，开始弄装机了。
周末弄平板的代码
目前是两个ubnt nanobeam对连，wifi的延迟用ping测试，linux下0.3-1ms，mac下3-5ms，估计是bsd和linux内核。。。之间。。。某种不和谐，如果可以把延迟稳定在某个级别，估计后面可以不用RC的遥控器飞了。
树莓板子＋摄像头＋一对ubnt价格在1200附近，ubnt设置尝试了很多，调试了MTU，RTS等参数，尽量减小延迟，但是没有做数据对比，所以暂时没结论。
关于飞控现在有两个方案，一个是emlid的rpi飞控跑apm，sciencebeer大大弄了一个，貌似我没必要搞了
另外一个就是apm的串口连接到树莓派，然后mavlink通过wifi传到地面，地面一个笔记本做远程管理，登陆到树莓，两个平板，通过ubnt在本地同时连接远程并共享wifi到平板，一个放视频，一个放gis
找了一个带等高线的gis，mapbox的，目前运行不是很稳定，后面加上mavlink和航迹。
关于HDMI接口的，有单芯片可以转码的，但是芯片需要跟toshiba的人联系，做样品估计需要2个月周期。。。呵呵呵。
各位欢迎提出建议。。如果你会用linux，知道怎么ssh到树莓派，其实不用任何代码了，只需要apt-get安装gstreamer包，在 /etc/rc.local文件内，加入：
raspivid -t 0 -w 1280 -h 720 -fps 40 -vf -hf -b 1700000 -o - | gst-launch-1.0 -v fdsrc ! h264parse ! rtph264pay config-interval=1 ! udpsink host = ［地面端ip地址］ port= 9000
在地面端的命令行运行：
gst-launch-1.0 udpsrc port=9000 buffer-size=60000 ! application/x-rtp,encoding-name=H264,payload=96 ! rtph264depay ! queue ! avdec_h264 ! videoconvert ! autovideosink
就ok了
看起来很简单的东西，不过是反复尝试又回到原点的。。。请不要见笑
有关ubnt的配置，如果有人买了ubut，我可以发配置文件出来。如果你用自己的树莓＋wifi网卡跑，也是一样的，不过需要你自己解决wpa_supplicant的配置，或者wifi驱动的安装。
后面开始打印外壳，POE供电电池电路等工作，准备装机了。树莓上的应用程序，后面再开发了，先飞起来看看效果，估计ubnt的天线需要重新订制的。
如果你是小白上面说的都看不懂，不过觉得视频里面的效果还行，那么可以考虑组织团一个，具体的需求可以为你定制（不过需要考虑工作量）
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来自苹果客户端
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发表于 2015-3-13 21:19
楼主
