倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

VTOL计划 · 发表于 2017-4-18 10:17

kris968658 发表于 2017-4-18 01:06
动力若没问题,也差不多平衡了,就是YAW的PID了.VTOL需要比多轴更大的PID,默认值好像是0.18,一定是锁不住的 ...

我觉得这个反应应该是YAW的pid设置有问题，看楼主大神的帖子里好像并没有yaw的设置啊，我自己还在估计参数

派大星的钥匙 · 发表于 2017-4-18 11:16

kris968658 发表于 2017-1-8 23:07
[八].飞行模式如果旧版Mission Planner认不得这些模式,就自己输入FLTMODE*=n(如下)0 Manual(飞机手 ...

我准备用pixhawk装一个，天行者的x5pro可是飞机自检不通过。怎么校准都行，问大神有相关的资料吗？

flylhc · 发表于 2017-4-18 12:12

这个厉害，收藏了。

kris968658 · 发表于 2017-4-19 00:39

派大星的钥匙发表于 2017-4-18 11:16
我准备用pixhawk装一个，天行者的x5pro可是飞机自检不通过。怎么校准都行，问大神有相关的资料吗？

无法解锁会在MP看到是什么出错了!

如果是GPS,因在室内没GPS无法解锁可将 ARMING_CHECK=0,调好机再打开就好.

kris968658 · 发表于 2017-4-19 00:51

VTOL计划发表于 2017-4-18 10:17
我觉得这个反应应该是YAW的pid设置有问题，看楼主大神的帖子里好像并没有yaw的设置啊，我自己还在估计参 ...

PID调整请看APM或Pixhawk的多轴教程,VTOL的多轴部份跟一般多轴调法一样的,只差别参数前面多了个Q_而已!

固定翼PID也一样,看APM或Pixhawk的固定翼教程,基本上VTOL就是多轴+固定翼.

每台载机的PID是不同的,如果不会调的话,

配置雷同的载机其PID也雷同,所以可以抄别人的! 问看看有没有群友(或模友)有类似载机的PID.

远走高飞 · 发表于 2017-4-19 15:09

感谢KRIS大神的无私分享，你一直是我的偶像，并且订阅了你的YOUTUBE。

远走高飞 · 发表于 2017-4-19 15:13

我一直想搞个Y3的固定翼垂直起降，能否给点指点主要是固件设置方面。有推荐哪里可以学习的地方。

kris968658 · 发表于 2017-4-19 20:56

远走高飞发表于 2017-4-19 15:13
我一直想搞个Y3的固定翼垂直起降，能否给点指点主要是固件设置方面。有推荐哪里可以学习的地方。

矢量控制的免尾舵Y3目前固件暂不支持,等我解决好倾转舵机的问题再释出.

目前大家都用一颗60元那种舵机,用来搞倾转VTOL还行,用在矢量控制这种剧烈变化,群友实做飞没几天虚位大到快阵亡了!

我无法用代码解决这个,但我有建议淘宝卖家,看能不能CNC高阶舵机的背盖,可以使用自己的舵机(例如Futaba BLS252或700级直升机CCPM舵机),只要换上铝合金背盖就变双出轴舵机.

如果是轻型机,可以用两轴的Tailsitter,目前已支持矢量控制.

远走高飞 · 发表于 2017-4-20 16:24

感谢KRIS大神的回复。我的目标机型重量在3.5-4公斤，矢量控制我还不敢尝试。刚开始接触VTOL，目前最想整整传统的尾舵Y3和固定翼的结合体。一直关注！

lcctshu · 发表于 2017-4-20 16:47

好技术帖~必须顶上去。

kris968658 · 发表于 2017-4-20 20:35

远走高飞发表于 2017-4-20 16:24
感谢KRIS大神的回复。我的目标机型重量在3.5-4公斤，矢量控制我还不敢尝试。刚开始接触VTOL，目前最想整整 ...

传统的Y3(Tri-CopterVTOL)目前固件已支持,设置方法可往前找找就有,已经不少人在飞了,例如这个视频就是,也有拿CL-84去改的.

?spm=a2h3j.8428770.3416059.1[/media]

拿来作业的载机,我个人是没有很看好Y型啦!

1.相同重量下,电机及桨要更大,而大桨+大电机无助于固定翼高效飞行,续航时间反而短!

2.少了一个电机并没有减少多少重量,因为电机要更大.

3.矢量舵机(Tri后侧那个也算)的消秏问题,速度及精度要求高.

4.后侧只有一颗电机,辅助能力有疑虑,因为roll的修正能力不足,在前侧未倾转回来情况提供的失速保护不靠谱.

这个没刷过VTOL的人可能不太明白...我解释一下.

例如,有人说云团会失速螺旋,这个在Tiltrotor是不会发生的,油门持续收到底云团最多也是停在空中而已,极低速转弯时后侧也会像划船一样,划个2下就顺着过了,这是藉助后侧那两颗电机的协助做到的,如果Y型将失去一些特性.

梦想家sko · 发表于 2017-4-20 20:46

K大问个问题，我的飞机在固定翼模式自稳和A模式下晃动飞机舵面的修正幅度很小，应该调整哪个参数啊？

kris968658 · 发表于 2017-4-20 21:32

梦想家sko 发表于 2017-4-20 20:46
K大问个问题，我的飞机在固定翼模式自稳和A模式下晃动飞机舵面的修正幅度很小，应该调整哪个参数啊？

升降:

PTCH2SRV_P=0.7

PTCH2SRV_I=0.15

PTCH2SRV_D=0.02

LIM_PITCH_MAX=2500(限制升舵角度25度)

LIM_PITCH_MIN=-2500(限制降舵角度25度)

副翼:

RLL2SRV_P=0.7

RLL2SRV_I=0.1

RLL2SRV_D=0.02

LIM_ROLL_CD=3500(限制角度35度)

简单的理解可以这样想(复杂的理解,请参考官方调参Wiki)...

P把它想成是舵量,I想成是速度,D想成是煞车.

所以把P加大那舵量就大了,把I加大修正速度就快了抗风性也跟着提高了,而在某些情况把P加大突然就严重晃了(超调),但在超调之前都调不稳,那D就派上用场了.

我们就踩着煞车来开车,那油门就可以踩更重了...意思就是P可以继续往上,如此反复去把载机调好.

当然这些都有上限的,例如P再怎么大也不会超过手动的舵行程量,而角度也被LIM_参数限制了,也受限于载机的性能,所以P不是想多大就多大...

I搞太大那舵机就烫了(准备烧舵机了),跟舵机的速度/精度也会有关.

大致这样!

派大星的钥匙 · 发表于 2017-4-21 09:11

kris968658 发表于 2017-4-19 00:39
无法解锁会在MP看到是什么出错了!如果是GPS,因在室内没GPS无法解锁可将 ARMING_CHECK=0,调好机再打开就好 ...

我在mp上面看没什么报错，我又三块板子，其他两块都可以搜到星，就是这块搜不到。

tjcdq · 发表于 2017-4-21 11:03

这个帖子好，永不倒！

梦想家sko · 发表于 2017-4-21 19:54

请教k大请问怎么在MP里边进行模拟啊，用xplane

kris968658 · 发表于 2017-4-21 23:31

梦想家sko 发表于 2017-4-21 19:54
请教k大请问怎么在MP里边进行模拟啊，用xplane

呼~SITL跑XPlane这个不容易搞,请参考官网教程!

http://ardupilot.org/dev/docs/sitl-with-xplane.html

kris968658 · 发表于 2017-4-21 23:36

派大星的钥匙发表于 2017-4-21 09:11
我在mp上面看没什么报错，我又三块板子，其他两块都可以搜到星，就是这块搜不到。

有这样比对过,那就不是GPS问题了!

如果是新的Pixhawk返厂吧! 估计是良率问题!

如果突然变这样....

检查接头,尤其GPS的RX/TX看看是不是拔线时也把焊点拔了,还是RX/TX去搭到VCC之类...如果不是接触问题,返厂吧!

lichuang1005 · 发表于 2017-4-22 00:43

膜拜大神，神级好贴

pk125 · 发表于 2017-4-22 21:54

kris968658 发表于 2017-4-19 20:56
矢量控制的免尾舵Y3目前固件暂不支持,等我解决好倾转舵机的问题再释出.目前大家都用一颗60元那种舵机, ...

如果用直升机的斜盘舵机来控制倾转效果会不会更好？直升机的舵机通常都比较耐用，扭力强劲精度也高吧

倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

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