共轴双桨自动驾驶直升机

c_nmusic

如果按照电阻耦合的数据，LAMA的算法其实就是简单的比例控制，将上下马达的速度和当前的陀螺仪角速度挂上钩就完成了。
没有什么复杂的。

gsoft

继续加油~~~顶！

c_nmusic

今天修改了电路板，以前的一路滤波电路只要3个电容，3个电阻。换成采用ButterWorth低通滤波的电路以后，变成了6个电阻，5个电容。完整的3路陀螺仪和3路加速度计的电路下来，板子上东西好密哦。

虽然用的都是0603的小贴片元件，但陀螺仪的板还是比以前稍微大了一点。布线到相对简单，不过焊接0603的很费眼睛，而且经常容易虚焊。小元件的引脚端面积太小了。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-7-7 22:24 编辑 ]

c_nmusic

试验LAMA比以前的玩具飞机危险多了。

装上桨试验已经失控过好几次了，刚才又是一次。一个螺旋桨就是停不下来，结果飞机倾斜，幸好我有把它绑在盒子上。下螺旋桨一直最大速度旋转，而且一直打到东西。直到最后MOS管被烧掉才停下来。

结果又废掉2个MOS。

也许是代码的问题，也许是硬件的问题，反正要慢慢查了。

c_nmusic

烧MOS，还有一个原因，刚才测试发现了。

这回用了22K的限流电阻，于是在刚才的马达转速异常的时候，没有再把MOS给我烧掉。
而且这回紧急停止可以正确发挥作用了。

这就说明刚才的马达异常是由于I2C数据传输错误造成的，本来不该为0的数据，由于受到干扰成了0，于是驱动板认为转速要最大才可以。以前限流电阻不够大，于是这个最大的速度一下子就把MOS给击穿了。

tony.asdf

加油加油，看了三天了，终于能顶贴了：）

gsoft

每天关注一下，每次顶一贴。：）

c_nmusic

今天，在我烧掉第20个IRF7413的时候，终于明白了为什么会造成NMOS DS间击穿。

结论很简单——我没有在马达2侧加二极管，造成MOS DS间的反向电压过大，然后击穿。

尝试了各种情况，调整限流电阻，调整PWM频率，甚至换晶振降频，等等.....。
这些措施有些能起到一定的作用，比如降低了PWM的频率，同时调整电阻到栅极电压为2.5V。但这些措施当马达转速提高到一定程度后依旧使MOS击穿。

以前没有加二极管的原因是因为芯片手册里说这个MOS自身已经具有一个保护二极管了。于是就没往这个方向考虑。最后看到了 http://forum.eetchina.com/FORUM_POST_10012_1200024747_0.HTM  的帖子，才想起那个被我遗忘的二极管。于是翻芯片手册，发现原来这个芯片里的保护二极管耐压只有1V....

飞上2个二极管以后，马达转速轻松提高到100%。以前以为的I2C数据错误，也从没有出现。因为我加的保护性代码一次都没工作过。


希望大家引以为戒，不要小看二极管，2个二极管2毛钱，我可是花了20个IRF7413，50块的学费啊。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-7-10 08:29 编辑 ]

精彩

顶顶顶，平生最大的遗憾就是没学单片机

原木

好贴要顶。
楼主的IRLR8203在哪买的？

c_nmusic

原帖由 原木 于 2008-7-10 10:59 发表
好贴要顶。
楼主的IRLR8203在哪买的？

北京的中发电子市场，这个并不是很难找的芯片啊。

c_nmusic

目前，驱动部分基本稳定了，可以开始下一步试验了。







这个LAMA比以前的玩具飞机危险，所以要认真对待。目前把它绑到纸盒子上，把天地飞的遥控器当重物拴在飞机上。遥控器沉到盒子里，避免飞机飞起来失控。

中控外面用减震塑料包裹一下，绑到电池下面。陀螺仪板目前只好放到飞机后面，由于这个板是临时测试的，所以只焊了一个方向的陀螺仪芯片，先做锁尾测试吧。

MMC卡一直接着，中控电路会从加电开始按照每秒25次的速度记录下所有传感器的信息，包括马达转速，自动调整的数据共计22项等等，便于我进行数据分析。

tony.asdf

桨好像很不错的样子，嘿嘿，哪儿买的啊？

c_nmusic

原帖由 tony.asdf 于 2008-7-10 19:08 发表
桨好像很不错的样子，嘿嘿，哪儿买的啊？

淘宝上买的，卖家是alzjonad，说的是耐炸大桨，强度确实高。
我有另外的白色的也是这种耐炸的桨，装到我平时玩的LAMA上，已经碰过好多障碍物了，还没断。
不过缺点是重量比普通的重。

gsoft

好家伙块成机器人了~~~

funnytime

原帖由 c_nmusic 于 2008-4-1 15:44 发表
给大家说一下现在的状态吧。

第一版的控制电路部分对于尾桨的驱动有问题，我以前用的H桥电路输出的电流不够，造成尾桨电机无法启动。不过如果碰它一下启动了倒可以转起来。但在飞行时这样是不能接受的。

...

在着陆支架上安装传感器应该更好吧！

divinghere

好创意，要顶

c_nmusic

原帖由 funnytime 于 2008-7-11 12:44 发表

在着陆支架上安装传感器应该更好吧！

有安装位置，不过目前还不想装。
以前装过，结果几次摔机下来都被撞弯了....

tony.asdf

原帖由 c_nmusic 于 2008-7-10 19:39 发表
很实用，重就重点吧，比起炸鸡来说，呵呵
淘宝上买的，卖家是alzjonad，说的是耐炸大桨，强度确实高。
我有另外的白色的也是这种耐炸的桨，装到我平时玩的LAMA上，已经碰过好多障碍物了，还没断。
不过缺点是重量比普通的重。

c_nmusic

今天试飞了几次，锁尾算法还不错。不过飞行时间太短，所以还看不出长时间情况下效果如何。
上个图片，原装LAMA和改装LAMA。



视频，方向控制还没做，所以冲着墙去了我一点招也没。



这是最后那个飞行片断的数据曲线。




从录像里可以大概看出，锁尾还算稳定，虽然飞行时间不长，除了开始有个急速右转外，其余时间还算稳定。
没有完全采用PID，因为调整那些参数实在让人头大，还是使用玩具飞机上的算法，稍微调整了一下。
每次都有详细的飞行数据还真方便呢。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-7-11 15:47 编辑 ]