倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

kris968658

helicopter88 发表于 2017-7-31 21:41
处理性能，响应速度有提高没？比如对复杂航点的处理能力

如果刷相同版本的固件,那答案是"并没有!".

但可以确定的是Pixhawk2 Cube可以刷V3固件,群固件内我有编译V2/V3/V4三种固件.

V3是不受限的版本,会使用更多内存及空间去运算,而V2是受限的版本,在固件中将使用较原始的算法去缩减占用资源,所以性能会有差别.

一些正在进行中的项目(例如信标精准VTOL降落),只有V3固件才支持.

kris968658

順便說一下為什麼固件會有V2/V3兩種...
這是因為很多Pixhawk用了有Bug的STM32F427芯片,正常芯片有2Mb Flash而有Bug的芯片就只有1Mb空間可用.
目前ArduPilot固件已經用了1Mb空間(快滿了),不能一直為了有Bug的芯片而把自己限制在1Mb,這樣很多功能將無法實現,所以新的功能將編譯為V3.

你的Pixhawk能不能刷V3固件,必须按以下步骤去检测.
1.用USB連到Mission Planner并按下右上角的[连接]
2.点选MP上方[终端],左边的下拉表原本是[APM],把它选[NSH]再按[连接].
3.出现NSH> 提示时输入 ver all 按ENTER
如果出现 WARING WARING WARING! 表示您的Pixhawk用到了有Bug的STM32芯片,只能刷V2固件.

有Bug的Pixhawk

.

正常的Pixhawk

kris968658

新版本固件(V3.80 Beta6 群文件20170730之后版本)支持QLOITER自动减速功能.

所以现在可以在固定翼高速飞行直接切QLOITER(GPS定点模式)了,会自动滑行一直持续到空速低于4(约时速15公里以下)才会进入QLoiter,或Q_TRANSITION_MS(预设5000=5秒)时间到也会进入QLoiter,如果是大机可以加大这个过渡时间,让滑行久一点.

?spm=a2hzp.8253869.0.0[/media]

辉辉1

请问K大的这款是神马机？

kris968658

辉辉1 发表于 2017-8-3 09:47
请问K大的这款是神马机？

那台是迷你猎鹰(MiniSkyhunter Nano).

没记错的话应该是大 陆易德模型代工的,不对国内销售,但现在淘宝有卖kit,是不是一样的我就不知道了!

有兴趣可买回来玩看看.

TH耗子耗子

kris968658 发表于 2017-7-28 00:59
没有倾转的要把Q_TILT_MASK=0(没有倾转电机). 多轴模式固定翼电机会转动,看看是不是助推被打开了.Q_VFWD_ ...

谢谢   我来试试看

辉辉1

kris968658 发表于 2017-8-3 19:50
那台是迷你猎鹰(MiniSkyhunter Nano).

没记错的话应该是大 陆易德模型代工的,不对国内销售,但现在淘宝 ...

谢谢K大，我也买个回来灰灰

liushuai123321

kris968658 发表于 2017-5-16 22:48
可能是重心问题,或是重心被VTOL结构影响而改变了.因为发生这现象的人直接用手动模式+手抛起飞,也一样会这 ...

谢谢K大

13671213472

技术帖子必须顶上去，可以考虑增加多光谱相机，使飞行器更具有夜航能力与温度感知能力！
红外热成像领域的领导者就为各种第三方的无人机定制了无人机用热成像相机，FLIR VUE系列配件就是！在我爱模型社区的左侧顶部有悬浮窗链接！

wlsmj1314

这个帖子不能沉

xiaobao147

ervev

大神，您好，拜读后收益匪浅。刚开始接触飞控，我现在用的是pixhawk。我自己能找到的教程里没有关于飞控非标准位置安装怎么设置，到了您这里的偏移量设置，自己就懵了，找不到INS_POS和GPS_POS的设置参数，想请教下这个怎么设置。万分感谢。

kris968658

新版 v3.8以上固件才有那些参数，在全部参数表那一页。

louis_hu

K大，最近装机遇到几个问题，还麻烦你帮忙看下。首先是空速计无法勾选启用，只能勾选使用空速。买的雷家数字空速计，选的最后的airspeed pin就65那个，轻吹气也无法有数字变化。第二个是倾转舵机无法差动，舵机插的9和10，设置了41，有个值已经设置成130依然没用。第三个是想开启多轴模式顶强风功能，推杆无反应，但是拉杆舵机反而往前倾斜。载机天捷力X8，2+2倾转。

kris968658

louis_hu 发表于 2017-8-15 22:40
K大，最近装机遇到几个问题，还麻烦你帮忙看下。首先是空速计无法勾选启用，只能勾选使用空速。买的雷家数 ...

v3.80以上空速计参数比较多且有改名称，目前 MP还认不得，请到全部参数页自行更改ARSP开头的参数。
矢量倾转的编号不是41而是75及76，这个看一下矢量控制设置那楼，或下载群文件内的云团参数并汇入就明白了。


助推功能打开了但方向颠倒，这个一定是修正设反了或是遥控器正反向搞错了，自稳修正错了可把 servo*_rev=1反向，打舵反了就把遥控器该通道反向。

梦想家sko

K大好，我想用双子星做一架2+2前面两个矢量的那种VTOL机，起飞重量在5kg左右，求推荐一下电机型号和桨型号。

kris968658

梦想家sko 发表于 2017-8-24 23:14
K大好，我想用双子星做一架2+2前面两个矢量的那种VTOL机，起飞重量在5kg左右，求推荐一下电机型号和桨型号 ...

电机(前侧):Sunnysky X4112S 485KV *2 ,配APC 1380马刀桨(买不到正厂反桨就用仿的,仿的有反桨),好的木桨我试过也不错.

电机(后侧):Sunnysky X4112S 400KV *2 ,配1555或1655多轴用的蜻蜓桨(或TM-Style).

电调:好盈乐天40A *4

电池:6S

群内有人搞双子星的VTOL挂件,固定在机翼的碳管上,采用管夹方式固定,我看他们搞起来蛮方便的,螺丝锁一锁而已,可以去问问看.

梦想家sko

kris968658 发表于 2017-8-25 00:48
电机(前侧):Sunnysky X4112S 485KV *2 ,配APC 1380马刀桨(买不到正厂反桨就用仿的,仿的有反桨),好的木桨 ...

好的，谢谢你，

屌丝逆袭

到群文件内下载倾转式VTOL固件请问是哪个群？号码多少？谢谢了

屌丝逆袭

zjs13588 发表于 2017-1-23 01:09
PIX,在楼主的指导下，飞控部分我也调得差不多了。

我也买了PIX没有固件，可以给我链接吗？谢谢了