将AR.Drone四轴DIY进行到底!

froy

迫切希望并期待着楼主把编译好的程序和改造全过程整理好，发到论坛啊

leoyangliu

看看

57649837

心动中，看了一个多小时啊，精心膜拜。

mapgps

有许多传感器的接口五花八门.
刚买了块Arduino Nano, 它是基于开放原代码的超小 I/O 接口平台.
打算用来扩充更多的AR.Done外设, 并集中通过串口与AR.Drone通讯.

图中的USB线可用来对Arduino Nano上载程序, 也可以与AR.Drone的USB相接而在AR.Drone的Linux上模拟出一个串口设备/dev/ttyUSB0来.







还买了块MS5607-B高分辨率(20厘米)气压计/高度计模块, 带I2C和SPI两种接口.
个子很小, 才5X3X1毫米, 很考验我的焊接水平.

ztx

还买了块MS5607-B高分辨率(20厘米)气压计/高度计模块, 带I2C和SPI两种接口.
个子很小, 才5X3X1毫米, 很考验我的焊接水平.怎么应用

mapgps

在Arduino上通过I2C接口读取MS5607-B气压并转成高度数据的程序已经有了:
http://ulrichard.is-a-geek.net/?p=23

需要写一段程序, 与AR.Drone已有的超声波计的高度数据融合:
<=6米: 用超声波计的高度数据
>6米: 用气压计的高度数据

再配合GPS, 就可以让AR.Drone高空定点悬停了.

参考Arduino开源项目ArduCoper四轴UAV:
http://code.google.com/p/arducopter/

在Arduino上写程序(参考ArduCoper的PID算法实现), 根据新加传感器(气压计, 磁场计, GPS)数据及从串口收到的AR.Drone已有的姿态数据(NavData), 将计算得到的PID控制数据转成AR.Drone的AT控制命令, 通过串口发送到AR.Drone.

在AR.Drone上写一小程序(暂且命名为ARProxy):
  - 将串口收到的AT命令转发到UDP端口5555
  - 将UDP端口5554收到的AR.Drone姿态数据(NavData) 转发到串口
就可用Arduino闭环控制AR.Drone的飞行了.

[ 本帖最后由 mapgps 于 2011-1-29 22:44 编辑 ]

baersworth

Arduino是个开源的IO版, 淘宝上能买到
=============================
这个 Yellow Jacket 很难找. 淘宝上找不到, 连 AsyncLabs  那里也缺货 (说从中 国进口了一批还在测试, 但看他们都说测试了好几个月还未能供应). 最后在澳洲的机器人零件网站找到, 贼贵. 现在的软件部份已依照 rcgroup 上面的攻略搞定, 把 rcgroup 上提供的软件顺利写进 Yellow Jacket, 一切正常. 昨晚也透过电脑 telnet 更改了 Ardrone 的程式. 下一步就是就把 RX 接线焊上 Yellow Jacket.:em15:

[ 本帖最后由 baersworth 于 2011-1-31 11:05 编辑 ]

mapgps

终于看到有参与AR.Drone深度DIY的网友了, 太好了!
rcgroups上那个长贴子最近因Yellow Jacket缺货也在讨论用普通Arduino板子的方案(通过串口与AR.Drone相连)。

g0315dzh

强力关注此贴

希望新年里楼主能够给我们带来完整的程序包~
造福我们这些电脑文盲了~

需要用到的一些东西,建议楼主组织团购,如果要赚点辛苦钱那也是应该的

mapgps

在淘宝上订了一些零配件(洞洞板, 电子罗盘模块等, 之前买过了GPS和气压高度计模块), 准备DIY一个基于开源Arduino IO板的AR.Drone附加导航板 (GPS + 气压高度计 + 电子罗盘), 用于向AR.Drone提供航位/航向.
可是春 节期间商家不发货, 只好等待 ....

先把洞洞板规划好, 把气压高度计模块和电子罗盘放到Arduino板子插座下面, 以节省空间, 也可以防止气流对气压模块直吹.
不需要其它分立元件 (电子罗盘模块里已内置I2C需要的10K上拉电阻), 完成后的整个洞洞板可以和电池一起系扣在AR.Drone的电池仓内:


[ 本帖最后由 mapgps 于 2011-2-8 11:26 编辑 ]

pdodge

可以跑3G网了，就可以直接跑Http Server了，用python什么的写控制脚本最方便了。

richardzh

支持，虽然电脑技术很差

flycat007

你好，怎么搭建环境运行命令啊比方说java ARDrone 192.168.1.1 AT*REF=1,290717952，我装了java环境，但是说找不到ardrone calss

mapgps

原帖由 flycat007 于 2011-2-9 23:09 发表
你好，怎么搭建环境运行命令啊比方说java ARDrone 192.168.1.1 AT*REF=1,290717952，我装了java环境，但是说找不到ardrone calss

要先编译:
javac ARDrone.java

flycat007

我编译了，但是运行得时候出错，是不是还要加载api什么的，程序我不是很懂

flycat007

你是在 http://item.taobao.com/item.htm?id=7591484813这家买MS5607-B高分辨率(20厘米)气压计/高度计模块,吧？

mapgps

原帖由 flycat007 于 2011-2-10 13:13 发表
我编译了，但是运行得时候出错，是不是还要加载api什么的，程序我不是很懂

把出错信息粘贴上来.
我是用JDK1.5

myem007

.LZ真是个牛人哦，软硬件都很熟悉啊，呵呵，学习学习了！

flycat007

C:\>java ardrone
Exception in thread "main" java.lang.NoClassDefFoundError: ardrone (wrong name: ARDrone)
        at java.lang.ClassLoader.defineClass1(Native Method)
        at java.lang.ClassLoader.defineClass(ClassLoader.java:620)
        at java.security.SecureClassLoader.defineClass(SecureClassLoader.java:124)
        at java.net.URLClassLoader.defineClass(URLClassLoader.java:260)
        at java.net.URLClassLoader.access$100(URLClassLoader.java:56)
        at java.net.URLClassLoader$1.run(URLClassLoader.java:195)
        at java.security.AccessController.doPrivileged(Native Method)
        at java.net.URLClassLoader.findClass(URLClassLoader.java:188)
        at java.lang.ClassLoader.loadClass(ClassLoader.java:306)
        at sun.misc.Launcher$AppClassLoader.loadClass(Launcher.java:268)
        at java.lang.ClassLoader.loadClass(ClassLoader.java:251)
        at java.lang.ClassLoader.loadClassInternal(ClassLoader.java:319)

mapgps

原帖由 flycat007 于 2011-2-11 15:43 发表
C:\>java ardrone
Exception in thread "main" java.lang.NoClassDefFoundError: ardrone (wrong name: ARDrone)
        at java.lang.ClassLoader.defineClass1(Native Method)
        at java.lang.ClassLoad ...

  要区分大小写:

1. 
   
2. C:\>java ARDrone
   

复制代码