倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

TH耗子耗子

K大大  我是X8飞翼  可是我设置sevro1=77,sevro2=78后打舵发现副翼和升降是乱的顺序不对而且还是反的 很郁闷 我改过rc1,2-REV的值为1也不行 改过sevro1,2-REV为1还是一样  这是为什么  我之前上都实现过功能  只不过是用的老版本的固件  这次用的是新固件  又蒙圈了  求指点

kris968658

TH耗子耗子 发表于 2017-9-21 16:54
K大大  我是X8飞翼  可是我设置sevro1=77,sevro2=78后打舵发现副翼和升降是乱的顺序不对而且还是反的 很郁 ...

Servo1_Function=77 飞翼-左舵机(免混控)

Servo2_Function=78 飞翼-右舵机(免混控)

确定77,78没重复且左右要插对(人站在尾部往机头看).

确定遥控通道对应正确,且遥控器不能设飞翼混控.

FBWA模式测试自稳修正(倾斜飞机看修正反应),如果不正确改Servo*_Rev=1(舵机反向)

再试遥控器打舵修正,如果不正确就把遥控器通道反向或RC*_Rev=1(遥控反向)

但要注意,不能RC*_Rev=1且遥控器内也反向,这样反了2次等于没有反,把它们都不反向就好了.

vv.vv

TH耗子耗子

kris968658 发表于 2017-9-21 18:18
Servo1_Function=77  飞翼-左舵机(免混控)Servo2_Function=78  飞翼-右舵机(免混控)确定77,78没重复且左 ...

谢谢指导   这就去试一下看看

TH耗子耗子

kris968658 发表于 2017-9-21 18:18
Servo1_Function=77  飞翼-左舵机(免混控)Servo2_Function=78  飞翼-右舵机(免混控)确定77,78没重复且左 ...

K大大，我按照你的方法，不断的修改Servo*_Rev=1和RC*_Rev=1这4个值进行不同的组合， 遥控器也查看了都是正常的， 就是调不出来。现在如果不调Rev的值的状态是我打遥控器的左副翼，飞翼的副翼呈现的是同时向下；打右副翼，飞翼副翼是同时向上；我向上打升降舵，飞机的副翼是左上右下 ；向下打升降舵，飞机副翼左下右上。在FBWA模式下，尝试改变飞机姿态发现和上面所说的情况反馈是一样的，而且我尝试过将1,2通道舵机线反插过，仍然没有解决这个问题，希望能帮忙解答一下。

oolloo

kris968658 发表于 2017-3-17 01:58
设置过程是一样的,只差别Q_TILT_MASK=0(不倾转)而已.

请问k大，4+1模式下，除了Q_TILT_MASK=0外，还有其要注意的事项没有？ 固定翼上的那个电机怎么接，是直接接到3通道上，和普通飞机一样吗？并且怎么控制这个电机启动和停止呢？谢谢

kris968658

TH耗子耗子 发表于 2017-9-22 13:06
K大大，我按照你的方法，不断的修改Servo*_Rev=1和RC*_Rev=1这4个值进行不同的组合， 遥控器也查看了都是 ...

"我打遥控器的左副翼，飞翼的副翼呈现的是同时向下；打右副翼，飞翼副翼是同时向上；我向上打升降舵，飞机的副翼是左上右下 ；向下打升降舵，飞机副翼左下右上"

这很明显是左翼颠倒而已呀!

Servo1_Function=77

Servo1_Rev=1(把左翼反向)

Servo2_Function=78

Servo2_Rev=0

kris968658

oolloo 发表于 2017-9-22 21:04
请问k大，4+1模式下，除了Q_TILT_MASK=0外，还有其要注意的事项没有？ 固定翼上的那个电机怎么接，是直接 ...

对呀! 把Q_TILT_MASK=0其它都跟一楼那个倾转的VTOL设置方法一样.

固定翼油门就接Servo3(CH3),除非是双发且要做差速控制才要左右油门分开,否则只插Servo3就好.

4+1比较简单,应该也出不了什么错,预设参数就是4+1用的,线接对应该就可以飞了.

oolloo

kris968658 发表于 2017-9-23 01:52
对呀! 把Q_TILT_MASK=0其它都跟一楼那个倾转的VTOL设置方法一样.固定翼油门就接Servo3(CH3),除非是双发且 ...

     感谢k大           

TH耗子耗子

kris968658 发表于 2017-9-23 01:40
"我打遥控器的左副翼，飞翼的副翼呈现的是同时向下；打右副翼，飞翼副翼是同时向上；我向上打升降舵，飞 ...

这样的组合有四种我都有试过 可是呢只是改变了一下顺序  所得到的舵角反应还是不对  所以我在想着是不是重新刷一次固件重新设置一下  实在不行我就刷回老固件

kris968658

TH耗子耗子 发表于 2017-9-23 10:23
这样的组合有四种我都有试过 可是呢只是改变了一下顺序  所得到的舵角反应还是不对  所以我在想着是不是 ...

不可能找不出正确的组合呀!

那个原理很简单,升级到V3.8把参数重置将旧版混控那些参数让它无效.

Servo1_Function=77(左翼插在Mainout1)

Servo2_Function=78(右翼插在Mainout2)

左右倾斜飞机,如果修正方向错就把rev=1反过来.

正确后再去试遥控器,不能先搞遥控器呀!否则究竟是Servo反了还是RC反了搞不清!

新的V3.8.*版本Servo跟RC两者已明确分开.

TH耗子耗子

kris968658 发表于 2017-9-25 17:22
不可能找不出正确的组合呀!那个原理很简单,升级到V3.8把参数重置将旧版混控那些参数让它无效.Servo1_Func ...

我明天换个飞控试试看  我觉得应该是可以调出来的

oolloo

kris968658 发表于 2017-1-8 23:07
[八].飞行模式 如果旧版Mission Planner认不得这些模式,就自己输入FLTMODE*=n(如下)0        Manual(飞机手 ...

k大 我在参数里怎么找不到 VTAIL_OUTPUT 和 ELEVON_OUTPUT这两参数呢，搜索这两个参数就是图片显示的那样？   v尾混控用什么新参数了吗？

kris968658

oolloo 发表于 2017-9-27 16:55
k大 我在参数里怎么找不到 VTAIL_OUTPUT 和 ELEVON_OUTPUT这两参数呢，搜索这两个参数就是图片显示的那样 ...

V 尾及飞翼混控已经取消了啦！
现在改成更简单的方法，用功能编号自己去决定用途，所有编号表在一楼有连结。

servo2_function=79  (V尾-左舵机-免混控)
servo4_function=80  (V尾-右舵机-免混控)

在fbwa 模式倾斜机身，如果自动修正方向错，就把servo?_rev=1 舵机反向。


再来试试遥控器打舵反应，如果方向错就把控的通道给反向。

oolloo

kris968658 发表于 2017-9-27 20:17
V 尾及飞翼混控已经取消了啦！
现在改成更简单的方法，用功能编号自己去决定用途，所有编号表在一楼有连 ...

谢谢k大            

oolloo

k大好，（Q_YAW_RATE_MAX=130(尾舵旋转速率),大于100将使用双发电机做差速转向,值越大则控制力道越大,固定翼所有模式适用.）  这个参数是在Q参数下才有的，请问，不在Q下，普通双发电机有没有这样的差速控制参数呢？

zhh

305970641,请问楼主,此号在QQ群里加不进,不知何故?

zhh

已加群,等回复`

kris968658

oolloo 发表于 2017-9-30 20:32
k大好，（Q_YAW_RATE_MAX=130(尾舵旋转速率),大于100将使用双发 ...

倾转的(包括Y3)是用Q_YAW_RATE_MAX当差速的感度,值越大则差速越大,但小心调试,因为太大会失速(一个电机转很快很快,另一个转很慢很慢).

一般固定翼(非垂直起降),或垂直起降的4+2机型用的双发差速参数不同.

首先油门不能并联,要拆成2个,例如

Servo3_Function=73  油门-左(差速控制左电机)

Servo4_Function=74  油门-右(差速控制右电机)

^^^^^如果4已被占用,就自己找一个空的,例如Servo9(AUX1).

RUDD_DT_GAIN=10 双发差速感度 (可设置0到100)

oolloo

kris968658 发表于 2017-10-1 22:17
倾转的(包括Y3)是用Q_YAW_RATE_MAX当差速的感度,值越大则差速越大,但小心调试,因为太大会失速(一个电机转 ...

谢谢k大！！