本帖最后由 kris968658 于 2018-5-22 00:01 编辑
固件名称:ArduPlane-20180516 (V3.9.0-DEV) =============================================================== 1.同步官方代码 *自检不检查RC7(包括RC7)之后的Trim值. *2.支持CAN Bus总线舵机角度反馈/故障检知及应变.
*3.新增参数(功能) Q_LAND_DETECT 自动降落完成(包括AUTO/RTL/QLAND)侦测方式. 0=使用气压计在数秒内不变动>20公分(上锁慢>5秒,这是默认旧的方式) 1=使用气压计在数秒内不变动>20公分(上锁快>3秒) 2=使用地效+ACC-Z来判断(上锁慢>2秒) 3=使用地效+ACC-Z来判断(上锁快>0.5秒) 注:小飞机(<2Kg)或震动很大的飞机,请维持默认方式设为0或1.
*4.自动模式可手动升空再转换为AUTO.
固件名称:ArduPlane-20180502 (V3.9.0-DEV) =============================================================== 注意: 这个新版固件代码改动幅动相当大,由旧版更新到这个版本可能要调整参数 才能飞,所以建议新手暂时不要用,先让熟PID的群友先试.
1.同步官方代码 .新增支持FBM320及DPS280气压计 .新增DEVO-M数传支持 .修正lotto_to_alt(盘旋上或下)离开时切线角度不正确的Bug. .修正发送给地面站的数值错误(误把温度当压力值). .修正安全开关可能在空中被按下的Bug,增加BRD_SAFETYOPTION参数. .为Here GPS的ICM-20948罗盘修改默认安装方向. .修正尾座式由FBWA过渡到QSTABILIZE油门有时会突然拉低的Bug.
2.新增BLHELI电调支持(必须使用ChibiOS) .透过Pixhawk的USB口以BLHeliSuite对Blheli调参/刷固件 .Dshot150/300/600/1200 支持 http://ardupilot.org/copter/docs/common-dshot.html#esc-telemetry
3.垂直起降(VTOL)优化 .使用新的位置控制算法取代旧版多轴姿态控制. .在转换(过渡)过程中使用新的速率姿态控制器(转换更平稳/高度控制更好) .水平位置控制器以400hz全速运行(旧的为50hz) .新的L1距离计算方式(转弯会更平顺)
.新增/异动参数 Q_A_INPUT_TC(姿态控制输入时间常数),值越小反应越大,值越大反应越小 例:Q_A_INPUT_TC=0.5很软，0.2软，0.15中，0.1快，0.05非常快
.速度增益加倍,Q_P_VELXY_P,Q_P_VELXY_I,Q_P_VELXY_D参数可能要调一下(调大)
.Q_P_ANGLE_MAX 位置控制器角度限制(0-45度),如果设0则采用Q_ANGLE_MAX
.多轴的QLOITER增加了煞车控制,参数:WPNAV_BRK_JERK，BRK_ACCEL和BRK_DELAY 倾斜角度Q_WP_LOIT_ANGM(0-45),如果设0则为Q_ANGLE_MAX的70%角度
*修正当GPS精度差而返航降落,可能会停在HOME上方不降落的问题.
*新增转换回多轴油门缩放参数,如果转换回多轴会爬高,可设一个适当的值,例如60(%) TILT_UP_THR=0禁用,1~99为油门缩放%
*新增低高度协助参数: ASSIST_ALT=低于这个高度0.5秒则触发救机(0=禁用,1~300=1米~300米) ASSIST_ALT_MOD=使用什么模式救机(0=禁用,17=QSTABILIZE,18=QHOVER,19=QLOITER,20=QLAND,21=QRTL) 注:飞行至少要曾经以固定翼模式飞超过ASSIST_ALT+5米,如果没有则不会触发.
*4.CAN BUS舵机/电调/GPS的支持. 注:硬件量产中(目前还买不到),只供少部份拿到样品的群友测试用.
*5.新增支持以直升机为基础的飞机,详见 HeliPlane.txt 文件(内有说明) 注:结构也还没有量产(目前也买不到),也是只提供有能力自己DIY结构的群友测试用. 固件名称:ArduPlane-20180222 (V3.9.0-DEV) =============================================================== 1.同步官方代码 .修正EKF高度估算有误差的Bug! .支持 ChibiOS .代码整理及一些关于定时器的优化.
已知问题: .新固件有个参数(电流比率)BATT_AMP_PERVOLT已改成BATT_AMP_PERVLT,而MP还没更新 所以电源管理页会出现错误"找不到BATT_AMP_PERVOLT参数",如果要改电源量测的参数 请自己进到全部参数表,直接改BATT_AMP_PERVLT这个参数即可.
功能异动: .固定翼绕圈模式(LOITER模式)原本切入点是圆外径,新版本已改切入点为圆心,高度可以 用升降舵改变,但放开升降舵会自动爬回原高度.
*2.修正当禁用(或没装)安全开关,通电时电机有时候会转个1~2圈的问题. 这段代码已重写(已根治这问题) *3.可变螺距的垂起开始测试.
固件名称:ArduPlane-20180127 (V3.9.0-DEV) =============================================================== 1.同步官方代码
*2.修改Y3转换的算法,主要是针对Y3在侧风转换时左右翼会摇摆前进(不美观). 可藉由修改 Q_WVANE_MINROLL=1~3(通常会是1到3之间的值) 可以由0.5开始试(0.5 1 1.5 2 2.5 3),直到摇摆现象消失.
*3.修改多轴姿态算法去融合高速倾转舵机,如果使用高品质的高速倾转舵机可以 参考新的参数调法,可以让多轴性能更好(跟手且更抗风).
固件名称:ArduPlane-20180114 (V3.9.0-DEV) =============================================================== 1.同步官方代码(V3.8.5版本发布) .双空速计支持(故障转移) .新增MS5525气压计,SDP33空速计的支持 .优化电机推力计算 .修改了一些Mavlink协议内容及DataFlash记录 .当失去GPS时重置地速,直到再次锁定GPS. .修正新的空速计(MS5525)驱动在时间上的错误 .新增PocketPilot的支持 .代码整理及一些关于EKF及气压计的优化.
固件名称:ArduPlane-20171229 (V3.8.3-DEV) =============================================================== 1.同步官方代码: *2.修正当禁用(或没装)安全开关,通电时电机有时候会转个1~2圈的问题.
固件名称:ArduPlane-20171220 (V3.8.3-DEV) =============================================================== 1.同步官方代码: .修正一些内存占用及建构create()的问题. .移除一些没用到的代码. .修正多轴助推油门控制问题 .EKF及ARHS代码优化. .修正SBUS OUT及单线舵机协议的一些问题. .还有一些官方小修正.
固件名称:ArduPlane-20171128 (V3.8.2-DEV) =============================================================== 1.同步官方代码: .修正罗盘校准有时会卡在33%进度. .多轴助飞情况下,最小空速可以设很小(例如0) .还有不少小修正,具体请查官网 *2.由定翼转回多轴模式减速判断改用地速(原本是空速优先,没空速才用地速) *3.记录(log)更多的NAV(导航信息).
固件名称:ArduPlane-20171124 (V3.8.2-DEV) =============================================================== *1.在AUTO(自动模式)遥控器失控(F/S)后恢复信号会锁定模式此时模式开关无效. 必须在3秒内左右摇动YAW杆大于3次(摇动方向不可太大到极限)才能解锁. 这是为了防止遥控信号断断续续(或接收机不良)误以为要取回控制权而由AUTO变成某个模式.
固件名称:ArduPlane-20171121 (V3.8.2-DEV) =============================================================== 1.同步官方代码 2.支持Volz舵机(可监控舵机温度/角度/电流...) *3.RTL及QLAND的自降过程可人为控制移位(例如底下刚好有人或车) 两段降落皆可移位,此时油门不可控且油门F/S或0%时禁止移位(以防已关控) *4.两段自动降落代码优化(无段差/平稳转换). *5.优化Y3过渡代码(主要针对X8飞翼3矢量机型)
固件名称:ArduPlane-20171108 (V3.8.2-DEV) =============================================================== 1.强迫PX4IO更新 Pixhawk2 Cube刷V3固件IO没更新,造成Mission Planner认不得Cube,如果有这个 问题的人,请重刷这个版本即可. 2.修正未解锁时矢量无法运作的问题,这个是方便我们地面调机(调整矢量角度)用. 3.自动降落并自动上锁的判断更为严谨.
固件名称:ArduPlane-20171105 (V3.8.2-DEV) =============================================================== 1.同步官方固件(V3.8.3_Beta4发布) #尾座式代码优化(包括悬停稳定度及转换过渡的稳定度大幅提升) #新增参数 Q_TRANS_DECEL (减速率m/s/s,预设为2.0) 用于自动转换(固定翼转到多轴)的减速率,值越大则减速越快距离越短. 2.新增飞控板 Pixhawk3 PRO 的支持,对应固件ArduPlane-v4_PRO.px4
固件名称:ArduPlane-20171030 (V3.8.2-DEV) =============================================================== 1.同步官方固件(V3.8.3_Beta1发布) #允许在GUIDED模式下使用Q_GUIDED_MODE = 0进行垂直起飞 #修正了MANUAL_RCMASK的错误 #尾座式平滑转换 #新增航线命令 LOITER_TO_ALT #在FMUv3 I2C上增加了IST8310罗盘 #上锁时记录关键信息 #仿真能力的改进 2.TECS：改进了对VTOL转换的支持 3.新增 Q_MAV_TYPE 参数,可针对某些地面站发送心跳种类,以避免地面站断线,值如下: 0:AUTO,1:FIXED_WING,2:QUADROTOR,3:COAXIAL,4:HELICOPTER,7:AIRSHIP,8:FREE_BALLOON, 9:ROCKET,10:GROUND_ROVER,11:SURFACE_BOAT,12:SUBMARINE,16:FLAPPING_WING,17:KITE, 19:VTOL_DUOROTOR,20:VTOL_QUADROTOR,21:VTOL_TILTROTOR 注:如果是MP/Tower 则使用预设的0即可. 4.针对降落代码的优化 5.针对自动航线代码的优化 6.短失控FS_SHORT_ACTN可关闭,可设置的值如下: 0:CIRCLE/不动作(在AUTO|GUIDED|LOITER模式下),1:CIRCLE,2:FBWA,3:关闭(不动作) 7.新增Q_OPTIONS参数,允许垂起机型选择使用固定翼起飞和着陆 位表示: bit0:LevelTransition(转换到固定翼时机翼倾斜必须在LEVEL_ROLL_LIMIT角度内) bit1:AllowFWTakeoff(可以用固定翼起飞) bit2:AllowFWLand(可以用固定翼降落) 例如1(bit0)表示转换期间机翼必须保持在LEVEL_ROLL_LIMIT角度内. 例如6(bit1,bit2)表示允许使用固定翼模式(而不是垂起模式)起飞及降落.
新版本固件V3.8.2-DEV(2017-10-11): 1.倾转机型的差速控制参数已经统一改成RUDD_DT_GAIN=10(预设10,最大100%,0=关闭) 现在双发固定翼/4+x/倾转/尾坐 的差速控制都同一个(RUDD_DT_GAIN)了. 除了倾转机型会自动识别差速电机而不需指定外,其它机型(包括纯固定翼/4+x),必须把油门左右分开,如下: Servo3_Function=73油门-左(差速控制左电机) 另一个则找闲置的(例如Servo5或Servo9=AUX1) Servo5_Function=74油门-右(差速控制右电机) 并把油门行程抄原来的Servo3. Servo5_Min抄Servo3_Min, Servo5_Max抄Servo3_Max, Servo5_Rev抄Servo3_Rev, Servo5_Trim抄Servo3_Trim的值. 注:左右边=人站在机尾往机头方向看. 2.新增固定翼矢量参数(预设是关闭的) Q_TILT_FIX_ANGLE=10(固定翼矢量角度,0=关,10=10度) Q_TILT_FIX_GAIN=100(固定翼矢量感度,0=关,100=100%) 调试方法(跟Q_TILT_YAW_ANGLE调法一样的): a.先将Q_TILT_FIX_ANGLE=10, Q_TILT_FIX_GAIN=100 b.切换手动/QStabilize模式,设置好Servo9_Min/Servo9_Max及Servo10_Min/Servo10_Max行程量 c.QStabilize模式,推油门(不要解锁),打YAW试试角度(桨会一前一后摆动,但又不会砍到机翼) d.手动模式,推油门(不要解锁),打升降舵试角度(会同上同下),打副翼试角度(会一前一后), e.FBW*模式,推油门(不要解锁),机身往前倾则舵机角度朝上,往右倾则舵机角度往上. f.都调好了就把Q_TILT_FIX_GAIN=50,升空测试,如果觉得不够再自行增加(最大到100%). 3.类似多轴CH?_OPT的参数(模式的优先权跟多轴的CH?_OPT是一样的): RC7_TRIM ~ RC12_TRIM值: 3=3矢量Y3专用(低位=后侧单电机推力,中位=前侧双电机推力,高位=前后三电机推力) 4=4倾转X4专用(低位=后侧双电机推力,中位=前侧双电机推力,高位=前后四电机推力) 104=开关中位=LOITER(绕圈),开关高位=RTL(自返) 106=开关中位=FBWB(FBWB定高模式),开关高位=CRUISE(巡航模式) 109=相机快门触发 116=Auto模式 118=QLand 模式(原地多轴模式自降) 124=航线任务重置(Auto Mission Reset) 128=继电器1 (开关高位=开, 开关低位=关) 134=继电器2 (开关高位=开, 开关低位=关) 135=继电器3 (开关高位=开, 开关低位=关) 136=继电器4 (开关高位=开, 开关低位=关) 例如: RC7_TRIM=104,则遥控器开关CH7在中位时是Loiter模式,开开打到高位是RTL. RC9_TRIM=109,则遥控器开关CH9打到高位就会拍一张相片(且会存CAM位置). 如果RC7_TRIM~RC12_TRIM的值不是以上编号,则无作用. 注意:这个值会因为遥控器重新校正而被恢复为关闭.所以请在校正完遥控器再设置. 4.新增三矢量的Y3机型: 功能 编号45(VTOL倾转舵机-后,矢量推力控制) 例如: Servo11_Function=45(AUX3插尾舵机) 可以使用开关控制(低位=后侧单电机推力,中位=前侧双电机推力,高位=前后三电机推力) 如视频:
增加警语数条: 1.遥控器使用两个开关混控出六个模式的人,切换时别考虑太久(最好同时切). 例如目前是多轴模式,要转成FBWA,有些人不熟悉开关会先切其中一支开关,等个1秒(想一下)再切另一支开关,这样问题就来了,如果第1支开关刚好是手动模式,那就会变这样QLoiter->手动模式(1秒已足够舵机倾到底了)->FBWA. 2.初学自动航线的人最好先用Mission Planner的模 拟功能跑一次,不要乱点一堆航线就让飞机去飞,如果航线设计不合理一样会出问题,例如距离或高度不足以转换,或脱控飞而没设RTL之类的. 3.遥控器距离不够远或信号常断断续续的,跑航线的时候要小心,因为信号不稳定可能先送出F/S又再送出自稳模式或自动模式...不可预期! 如果无法解决这个,脱控可能会更安全(看到已正常上航线就关控),或直接用地面站操作(别用控),但记得最后要RTL.
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发表于 2017-10-10 14:05
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