pixhawk 3.2.1炸鸡了，loiter模式下降过程中电机停转

atczyh · 发表于 2015-2-27 20:50

本帖最后由 atczyh 于 2015-2-27 22:53 编辑

求分析！今天试飞风速有点大，瞬时风速应该有6m/s，鸡鸡在空中飞了2分钟之后，在下降过程中突然电机全部停转之后炸鸡了
云台相机脚架都挂了飞控记录文件已读出求高手分析！！！！
百度云附件：2015-02-27 15-48-07.bin
百度云附件：2015-02-27 15-48-07.log

zwinbor · 发表于 2015-2-27 20:58

这个得看下。。。没高手么？

atczyh · 发表于 2015-2-27 21:05

zwinbor 发表于 2015-2-27 20:58
这个得看下。。。没高手么？

throut最后出现了一个诡异的震荡完了之后鸡鸡就挂了电机全部停转

kenken · 发表于 2015-2-27 21:41

pix又炸了

按我看炸机是震动所致,机子在某个油门点产生巨大震动,油门不高就很正常,看油门输入有点失常,原来都正常但炸机前一个点,油门波动顽大,这时产生巨幅震动,气压计产生错误或误判,关闭油门炸机,加速Z轴记录了的震动值,超越了上限,不知你用的神马控?近日论坛PIX炸机的都有相同情况,摇控也是个问题

atczyh · 发表于 2015-2-27 21:56

kenken 发表于 2015-2-27 21:41
pix又炸了按我看炸机是震动所致,机子在某个油门点产生巨大震动,油门不高就很正常,看油门输入有点失 ...

我用的是futaba t8fg ？还是没理解为何震动会导致电机停转

SageST · 发表于 2015-2-27 22:03

PIX 3.2 固件的时候也类似炸过一次离地一米左右电机停转

怀疑飞控以为已经触地自动收油

q372903917 · 发表于 2015-2-27 22:12

本帖最后由 q372903917 于 2015-2-27 22:16 编辑

看飞机下降过程中的飞控给电调的输出判断飞控当时在试图修正姿态，看高度下降的节点，那会应该电机已经停转，结合下降过程中电压有回升的同时电流也有增加，（正常情况下只要电流不减小电压应该不会回升，除非是瞬时电流导致的电流测量误差。正常情况下电流越大电池压降越大，不会出现日志里的电池电压回升电流也增加的情况）

另外看日志飞机在掉的过程中曾经恢复控制恢复过高度

个人有个猜想。看情况下降的过程中飞控没有断电，按楼主的描述，下降的时候电机已经停转。说明供电问题可能在电流计的输出到电机这一段。

如果楼主的电流计还在的话给电流计做个测试。

接上两组电调和电机，在电流计输出端，固定好电机给电流计做一次负载测试，看是不是电流计的问题（电流传感器是否拖脱焊，或损坏。）

G^Y · 发表于 2015-2-27 22:13

我的APM也类似这样，在低空的时候，电机忽然减速掉下来，请教查看日志主要看哪几个参数

kenken · 发表于 2015-2-27 22:17

atczyh 发表于 2015-2-27 21:56
我用的是futaba t8fg ？还是没理解为何震动会导致电机停转

震动影响加速度计,误判及呆了,若震动没关的,也不用设定震动上限值给你参考了,是不?其实在油门加速至某一个百份比,会引致巨幅震动,我体验过了是机架及桨的问题

atczyh · 发表于 2015-2-27 22:18

q372903917 发表于 2015-2-27 22:12
看飞机下降过程中的飞控给电调的输出判断飞控当时在试图修正姿态，看高度下降的节点，那会应该电机已经 ...

电压电流计我只接了电压没有接电流电机停转后没负载了动力电池电压自然升高了

kenken · 发表于 2015-2-27 22:32

本帖最后由 kenken 于 2015-2-27 22:35 编辑

你这个日志与我早前六轴炸机的很相似,起飞约1分钟,很正常最後几秒如你的一祥,有极大震动,最後炸了,在野外放生了2个多月,被有心人拾回给我,最後经验正是机臂震动引致,F550机臂过软,实践单机臂上电机带桨半油门正常,推至70-80%油门震到不行,现换了较硬机臂,再没发生了

q372903917 · 发表于 2015-2-27 22:41

atczyh 发表于 2015-2-27 22:18
电压电流计我只接了电压没有接电流电机停转后没负载了动力电池电压自然升高了

再检查下供电吧，因为看日志里的RC OUT 飞控有试图修正姿态，既然有给电调输出那就说明飞控没傻逼。只不过电调因为什么原因没有响应飞控的输出

atczyh · 发表于 2015-2-27 22:44

kenken 发表于 2015-2-27 22:17
震动影响加速度计,误判及呆了,若震动没关的,也不用设定震动上限值给你参考了,是不?其实在油门加速至某一 ...

我觉得震动虽然有点大但是大部分时候应该还是在官方允许的范围内的

atczyh · 发表于 2015-2-27 22:46

q372903917 发表于 2015-2-27 22:41
再检查下供电吧，因为看日志里的RC OUT 飞控有试图修正姿态，既然有给电调输出那就说明飞控没傻逼。只 ...

这个数据怎么看的?我看着这个和throut 一样的抽了

q372903917 · 发表于 2015-2-27 22:53

本帖最后由 q372903917 于 2015-2-27 22:55 编辑

atczyh 发表于 2015-2-27 22:46
这个数据怎么看的?我看着这个和throut 一样的抽了

thrin为输入油门（一般情况下和RCIN3 起伏一致）

throut为飞控补偿油门，是飞控根据姿态对油门信号做出的补偿（也可以理解为实际的油门）

另外有个情况刚刚忘了说了，观看飞控的输出情况（RCOUT飞控输出给个个电调的实际PMW值），飞控输出给1号电机的值始终处于高位，说明1号电机出现的问题导致的姿态失控（比较怀疑是1号电机停转引起的飞机翻转，换句话说这次炸机不是因为全部电机停转。）

throut最后的激烈波动不是抽了，而是因为姿态不同飞控做出了不同的油门补偿值。（当飞控倒扣到水平状态时，飞控会低补偿（只给一边的两个电机补偿来试图改出飞机的倒扣状态））

q372903917 · 发表于 2015-2-27 23:01

atczyh 发表于 2015-2-27 22:46
这个数据怎么看的?我看着这个和throut 一样的抽了

另外根据导出的KMZ文件在谷歌地球里还原的飞行姿态图来看，飞机起初也确实是往右前方倾斜。并伴有一定的顺时针自旋

atczyh · 发表于 2015-2-27 23:03

kenken 发表于 2015-2-27 21:41
pix又炸了按我看炸机是震动所致,机子在某个油门点产生巨大震动,油门不高就很正常,看油门输入有点失 ...

而且这气压计2B的错误是出现在炸鸡之后

atczyh · 发表于 2015-2-27 23:06

q372903917 发表于 2015-2-27 22:53
thrin为输入油门（一般情况下和RCIN3 起伏一致）

throut为飞控补偿油门，是飞控根据姿态对油门信号做 ...

多谢！！！这解释相当到位我回去再检查检查一号电机什么情况

q372903917 · 发表于 2015-2-27 23:12

atczyh 发表于 2015-2-27 22:46
这个数据怎么看的?我看着这个和throut 一样的抽了

如果是加速计出问题那么日志里会有两种表现。
1、加速计记录的值会无限大
2、加速计记录的值会无限小

上面的情况在这份日志里都没有看到，况且PIX有两套姿态传感器，不可有同时坏掉（反而两套传感器测到了相同的数据，不信你把imu和imu2里的ax、ay、az、gx、gy、gz分别对应显示到图里就能确认）

确认的传感器没问题那么日志里最后的波动只能证明飞机在那个轴上有很快的加速度，再结合陀螺仪测到的角速度，结论就是飞机在快速的做翻滚动作

如果学过三维建模或着三维的一些软件制作的话应该会比较容易明白轴上加速度和轴上角速度（因为理解起来比较抽象，不好解释）

q372903917 · 发表于 2015-2-27 23:13

atczyh 发表于 2015-2-27 23:03
而且这气压计2B的错误是出现在炸鸡之后

那个错误我觉得可以不用考虑，因为飞机快速翻转并且以比较快的速度在往下掉（再加上风大），引起了气压计测量数值的剧烈波动，所以飞控认为气压计有故障

pixhawk 3.2.1炸鸡了，loiter模式下降过程中电机停转

主题

【站内推荐】 /1