国内首个Linux开源飞控

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确实挺吸引的，能把成本降下来的话，这个确实不错啊

sciencebeer

guyuemuran 发表于 2015-4-24 12:09
这个扩展空间很大，lz，板子有卖吗，打算研究一下视频方面的拓展

板子倒是还有几块，只是做得少所以成本比较高……

WUST_LJS

sciencebeer 发表于 2015-4-24 19:02
您是高校研究生或老师？想交流下ROS，加个好友吧~

好的~ Q245806596，研究生，kungfu~

Depyuka

没研究过rtos，不过linux下线程调度不好保证实时性，进程之间是抢占多任务，所以万一出现cpu抢占会比较容易导致姿态调整延时。我也不太清楚linux下是否有办法像win8 hyper-v一样拿到ring 0层的执行优先级，或者把一个cpu专门用于某个进程。

多功能与实时之间还是比较难兼得的。linux是方便扩展，但cpu就那么多个，如果要求飞控必定有400hz刷新率，那么如何保证其它所扩展的程序不抢飞控资源（特别是cpu与内存）就比较难了。现在android这种4核linux做60hz也不能长时间保证，更不用说飞控要达到更高的要求。如果想利用linux的多核调度能力来加速一些算法，那么线程之间同步数据成本也不低的。内存也是时分抢占的方式，高Hz刷新率时内存带宽要求比较高。

如果只是用来做飞控，兼摄像头采集+wifi数传，个人猜想黑莓能做到近200hz，但不能再扩展其它东西了。楼主最好做一些性能测试。

不过老实说，现在的手机1.5GHz 4核都很容易做到699，我是觉得单核的飞控的确偏贵。不过我自己也调研过，cc3d这种板子的利润率已经不算高了。

sciencebeer

Depyuka 发表于 2015-4-25 00:49
没研究过rtos，不过linux下线程调度不好保证实时性，进程之间是抢占多任务，所以万一出现cpu抢占会比较容易 ...

目前用的RT patch，实时性挺好的，当然会花费一定的资源来保证定时中断优先执行。工业上有专门的应用，Linux的一个版本好像叫xenaomi（记不清了）。可以把一个内核作为实时的，其它作为非实时的。树莓派2是四核的，未来希望把这个系统移植上去。

guyuemuran

sciencebeer 发表于 2015-4-24 21:23
板子倒是还有几块，只是做得少所以成本比较高……

嗯，成本多少呢~~~~~~~~~~~~~~~

n-flyer

为什么发qq消息不回呢？

fxlee

sciencebeer 发表于 2015-4-28 08:56
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其实实时补丁的我都没搞明白，linux系统接触的少，还没打成补丁，而且我共享的链接是 Emlid的，不知道可不可以用，楼主要能给个补丁的教程链接或是大概的方法就好了

小游侠ZMQ

高清图传呢？咋不更新了！期待着呢！飞控遍地都是、高清确独此DJI、零度两家啊

borneol

小游侠ZMQ 发表于 2015-4-29 07:55
高清图传呢？咋不更新了！期待着呢！飞控遍地都是、高清确独此DJI、零度两家啊

零度也出高清图传了？？？啥型号？几米啊？？

sciencebeer

小游侠ZMQ 发表于 2015-4-29 07:55
高清图传呢？咋不更新了！期待着呢！飞控遍地都是、高清确独此DJI、零度两家啊

不要着急，等飞控飞好了就会上图传的测试结果。

Smartype

Depyuka 发表于 2015-4-25 00:49
没研究过rtos，不过linux下线程调度不好保证实时性，进程之间是抢占多任务，所以万一出现cpu抢占会比较容易 ...

个人认为一个cpu跑一个实时系统来控制飞行姿态和核心的算法是很重要的。保证了简单和可靠性。另外的cpu跑应用就好了。然后通讯就好了。应用模块因为其复杂度，比较容易出问题，崩溃的时候不至于影响到飞行控制模块。这也是3DR Solo的做法。

xukejing

硬件跟你上一个的接法好像有些区别，是stm32f103做pwm输出吗

Depyuka

Smartype 发表于 2015-4-29 18:31
个人认为一个cpu跑一个实时系统来控制飞行姿态和核心的算法是很重要的。保证了简单和可靠性。另外的cpu ...

猜你不是学计算机的，或者不是程序员。。。除非自己从底层开发（即嵌入开发领域的“祼跑”，不过可以不用汇编，现在一般用c），否则不能实现独占cpu。
但系统级的问题随之而来：
1）自己写祼跑，代码量非常大。而且纯c并不适合开发大型系统，或者需要一个比较大型的团队来维护。最终更新周期长，bug也不好查。
2）把东西整合到一个系统下处理的优势是可以把cpu等资源利用率提高，即高低级的算法可以共用同一套资源，但这里的资源调度是非常非常复杂的事。也就是需要更多人来维护，而且专业性很高。
3）很多高级的算法库都需要一些基础库来支持，祼跑的环境基本上都是不全的，移植需要大量人力。这些算法库包括但不限于图形领域的opencv（比如基本的OSD叠加，图像翻转，高级的如人脸识别，特征识别等），视频领域的ffmpeg（H264半硬件加速压缩），
4）各种特定厂家的传感器与硬件，祼跑环境下要正常驱动也不是那么简单，需要极多寄存器操作，调试非常麻烦。

一个所谓的linux环境/rtos环境帮助程序员解决了多少问题，是你所想像不到的，但其他人写了这么多程序去解决问题，也导致速度不够快，最少不能满足飞控的性能要求。


说这么多，简单的几个人是很难在一个多核环境下开发可以独占cpu运行飞控，同时能运行复杂的图像处理的无人机系统。除非以后有运行在多核环境下的RTOS，我相信会有人解决这个问题的。

Depyuka

补充一下：
我说负面的话其实不是反对楼主，只是想提供一些其它方面的思路。

现在航模方向就2种，dji的集成化 或 cc3d这种模块化。

集成程度越高维修成本越高，一块板集成飞控+云台+osd+图传+遥控接收+数传 其实很多公司可以做，但都担心市场不好推。

个人觉得集成化门槛高了些，无论从技术还是市场角度

小游侠ZMQ

borneol 发表于 2015-4-29 17:13
零度也出高清图传了？？？啥型号？几米啊？？

零度HIGHTONE PRO配备的就是高清图传，北 京展会上说的。但是好像没出单卖品

vane0220

专业

wowjl

Depyuka 发表于 2015-4-29 20:19
补充一下：
我说负面的话其实不是反对楼主，只是想提供一些其它方面的思路。

似懂非懂，可以通俗解释一下3DR的解决方案嘛？

毕竟人家走在前面了....

Smartype

Depyuka 发表于 2015-4-29 20:00
猜你不是学计算机的，或者不是程序员。。。除非自己从底层开发（即嵌入开发领域的“祼跑”，不过可以不用 ...

1. 你的假设是错误的。
2. 你应该没有理解我说的。 那么我这么形容给你听，负责飞行控制的是一个单片机，这里假设是pixhawk。负责实现多样化的功能(图传，目标跟踪等)的是另外一台机器，比如说Raspberry Pi. 两者通过I2C/UART/SPI协调。我们暂且把这两个系统称为飞控模块和应用模块。


3. 鉴于你没有理解我的意思，说了半天裸跑也没有什么意义。


1）自己写祼跑，代码量非常大。而且纯c并不适合开发大型系统，或者需要一个比较大型的团队来维护。最终更新周期长，bug也不好查。
-> 飞控模块，用c写，没有什么了不起的。现在也是这么干的。

2）把东西整合到一个系统下处理的优势是可以把cpu等资源利用率提高，即高低级的算法可以共用同一套资源，但这里的资源调度是非常非常复杂的事。也就是需要更多人来维护，而且专业性很高。
-> 给你一个非得在应用层跑姿态逻辑的理由？事实上应用模块和飞控模块的交换是很有限的，没有很大的理由揉合到一起。你也说了，这是那复杂度换取cpu利用率。

3）很多高级的算法库都需要一些基础库来支持，祼跑的环境基本上都是不全的，移植需要大量人力。这些算法库包括但不限于图形领域的opencv（比如基本的OSD叠加，图像翻转，高级的如人脸识别，特征识别等），视频领域的ffmpeg（H264半硬件加速压缩），
-> 这个是在应用模块跑的。（这里就看出来了，你误解我了，我说的是cpu，不是core。RPi有几个cpu啊？）

4）各种特定厂家的传感器与硬件，祼跑环境下要正常驱动也不是那么简单，需要极多寄存器操作，调试非常麻烦。
-> 呵呵

Smartype

楼主想要在RPi上跑实时的飞控模块，同时还要兼顾耗cpu的应用模块（图像处理），是很有挑战性的，不妨考虑我的说法，呵呵