本帖最后由 Fdzy 于 2015-7-24 13:30 编辑
现在多轴飞控的定高算法从来都不只是气压计在工作，都是融合了其他传感器来进行姿态解算的，所以单纯的速度导致的风速变化不会对定高效果（或者说飞机当前高度估计）产生决定性影响（就好比为什么飞控的gps都是米级精度却可以大风天钉钉子一样，那是融合了陀螺仪和加速度计数据在里面进行位置解算的），同时，为了避免前几层楼朋友说的改变姿态时高度很激烈的上下震荡的状况，对飞控做好减震，合理设置气压计和加速度计的融合比例是很重要的。。naza定高好一方面是由于高度解算的算法好，另一方面是飞控结构设计优秀，内部的传感器是悬挂在一块特殊减震海绵下的，对震动有很好的滤除作用。而pix和apm没有对传感器做特殊减震，所以都有配套的外置减震垫，安装使用之后工作效果也是很好地。就器件而言，naza并没有好过pix。就算法效果（姿态解算和控制）而言，pix的ekf跟dji的H无穷都足以应付目前的多旋翼控制需求，都可以做到定点如钉钉子，定高时暴力飞行姿态大幅度切换不掉高。所以任何一个好飞控，不掉高都是应该的，都是在有效做到排震，传感器数据融合、滤波后达到的效果。开源飞控跟商用飞控的调试过程差别较大，但是单纯就飞行效果而言，调试很好的飞控都可以在定高定点上达到令人满意的效果，并无可见的明显差距。
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发表于 2015-7-24 13:28
