来个关于pid调整的讨论贴！！！

kim-rcfun

这几天正在研究这个帖子，有兴趣的可以一起来看看，然后大家讨论一下。http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2439428&page=4

jfk

想问下，naze32跑偏如何调整？遥控上微调了也没用

kim-rcfun

jfk 发表于 2015-10-21 10:40
想问下，naze32跑偏如何调整？遥控上微调了也没用

姿态模式跑偏？

jfk

kim-rcfun 发表于 2015-10-21 10:57
姿态模式跑偏？

机头一直向前移动，但我没打竿，有时又会向右便宜

toto9394

沒有辦法, pid這東西每個人的要求也不同. 我自己調pid是這樣: *注意不是一定是這樣調, 各機配置不同很難同一而論, 只是個大慨*

方法是cleanflight的, openpilot我不會.

首先, roll 和pitch, p 全部4, i 全部20, d 全部15
yaw 先不動

帶10 排電和電腦出去無人的空地試飛, 我看你們有些人在別人頭頂震震的飛過, 這是很危險的. 尤其是沒有調好的機. (一定要用fpv設備...別傻傻的用第3身...最好用dvr錄一下)
不要飛太高, 4-5米左右ok了

1. 先試roll, 看看飛行時機身有沒有明顯斗動, 如果有, 減p, 減到沒有震動就可以了. 如果沒有震動和自己覺得ok就去下一步

i 值大可以幫助鎖死方向, 低p會變得漂. 如果覺得漂就加 i, 試急升和下降有沒有明顯抖動, 如果有減下i. (i值太高急升時會很難下降, 小心)

到這一步你應該覺得機機已經比較跟手了. 如果還是覺得很糟糕的話那對不起了, 砍掉重練吧. p 和 i 一定要好才能下一步.

d大約是除錯的作用. 在飛行時左右上下遙, 看看有沒有反彈的動作, 如果有可以加 d

2. 現在是pitch, pitch pid 基本可以和roll 一樣但一般受機機設計影響, pitch的p值 可以比roll大. 在roll 的pid基礎下再試試

3. yaw, yaw我覺得是高手pid的門檻, yaw值好影響跟手感覺, 一般 180-250機機yaw的p值可以比roll 和 pitch 高很多, 要調yaw值時你應該大約知道自己想要甚麼飛行感覺了.

以上是純手動的建議, 自穩沒有用過我也不太清楚

jfk

toto9394 发表于 2015-10-21 11:06
沒有辦法, pid這東西每個人的要求也不同. 我自己調pid是這樣: *注意不是一定是這樣調, 各機配置不同很難同 ...

嗯，周末按你的方法试试。
请问机头会一直向前漂移如何处理？我在遥控上微调了好像没效果

kim-rcfun

toto9394 发表于 2015-10-21 11:06
沒有辦法, pid這東西每個人的要求也不同. 我自己調pid是這樣: *注意不是一定是這樣調, 各機配置不同很難同 ...

很好的建议，我也准备这周好好的摸索一下

kim-rcfun

toto9394 发表于 2015-10-21 11:06
沒有辦法, pid這東西每個人的要求也不同. 我自己調pid是這樣: *注意不是一定是這樣調, 各機配置不同很難同 ...

不过你的d初始值是0的话那么调出的p值相对来说就比较小了吧？

oakli

我也抛出个问题，望大侠解惑：250，用的6045塑料桨自稳模式悬停很稳，换6045碳纤桨就吧不行了，悬停晃动的明显，其他啥也没变，咋差别那么大呢？
目前的分析：塑料桨有弹性，转速变化时有一定的弹簧效应，相当于有一定的延迟，这种参数下如果很稳，那换了碳纤硬桨，延迟不存在了，P值就显得过大而出现晃动和抖动。
请不吝赐教！

ferrari750

jfk 发表于 2015-10-21 10:40
想问下，naze32跑偏如何调整？遥控上微调了也没用

跑偏震动有关系，我飞控用双面胶贴的都不跑偏，用塑料柱固定的就跑偏，不过飞穿越也没什么影响

jfk

ferrari750 发表于 2015-10-21 11:50
跑偏震动有关系，我飞控用双面胶贴的都不跑偏，用塑料柱固定的就跑偏，不过飞穿越也没什么影响

我是用就是塑料柱，难道中间要放橡胶圈减震？

toto9394

kim-rcfun 发表于 2015-10-21 11:27
不过你的d初始值是0的话那么调出的p值相对来说就比较小了吧？

Boris B
I always used exact same low D values, just to prevent D to start jumping before Dfilter.
Once you got the right P value where there are no obvious vibrations visible, but only bumps after flips and rolls you have 3 values to play with.
gyro_lpf, dterm_cut_hz, looptime and D
On my tunes from lately, bit those are pretty much all high power setups it was
188 / 17hz / 1200 / P*10

The looptime and D is easy. Keep looptime as close as possible to 1khz as that is the gyro refresh rate. 1200 is lowest you can go. so gyro_lpf and low pass frequency. Higher value means less filtering, but also less delay.
What D will do it will cancel out quick P changes in the total Psum so everything becomes smoother.

kim-rcfun

oakli 发表于 2015-10-21 11:43
我也抛出个问题，望大侠解惑：250，用的6045塑料桨自稳模式悬停很稳，换6045碳纤桨就吧不行了，悬停晃动的 ...

很有可能是桨的平衡导致的。就算pid调的再好也不能忽视桨和电机的平衡，如果这两个震动太大那也调不出舒服的pid

hahatou

oakli 发表于 2015-10-21 11:43
我也抛出个问题，望大侠解惑：250，用的6045塑料桨自稳模式悬停很稳，换6045碳纤桨就吧不行了，悬停晃动的 ...

桨的软硬程度也关系到电机的输出功率和推力的大小 所以不同的桨 PID上又会有区别

蓝色斗鱼

kim-rcfun 发表于 2015-10-20 22:58
要真是这么简单就好了

http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... amp;highlight=txpid

kim-rcfun

蓝色斗鱼 发表于 2015-10-21 19:32
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=977349&highlight=txpid

我这个帖子讨论的是如何找到一个调pid，理解它并且如何调整它的方法和思路。并不是简单的旋钮调参，就算你知道如何用旋钮调参，可是你知道什么p值合适，什么d值太大了么？

1139608064

gyro_lpf = 256
set dterm_cut_hz = 12
set pterm_cut_hz = 50
set gyro_cut_hz = 100
set pid_controller = 1
set p_pitch = 58
set i_pitch = 32
set d_pitch = 35
set p_roll = 33
set i_roll = 28
set d_roll = 26
set p_yaw = 98
set i_yaw = 65
set d_yaw = 15
tpa_breakpoint = 1500
tpa_rate = 50
set rc_rate = 100
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 35
set pitch_rate = 60
set yaw_rate = 100
set min_command = 1000
set min_check = 1020
set min_throttle = 1080
set pid_at_min_throttle=1

请问上面这个图在哪里输入命令出来的？？输入那些命令？？

kim-rcfun

1139608064 发表于 2015-10-21 20:39
gyro_lpf = 256
set dterm_cut_hz = 12
set pterm_cut_hz = 50

CLI

keep_skywalker

toto9394 发表于 2015-10-21 11:06
沒有辦法, pid這東西每個人的要求也不同. 我自己調pid是這樣: *注意不是一定是這樣調, 各機配置不同很難同 ...

d是不是左右动了摇杆后，松手有振荡的就要调整？

toto9394

keep_skywalker 发表于 2015-10-28 10:03
d是不是左右动了摇杆后，松手有振荡的就要调整？

有回彈的感覺就減D