关于穿越机PID值等参数调节的一点小心德，写出来大家交流

gopython · 发表于 2016-1-20 16:36

接着写啊，不来了？

jfk · 发表于 2016-1-21 00:03

猫了个咪的呀发表于 2016-1-20 15:45
loop time值高了会有什么影响？为什么要设置1000？

Loop time 太高就会导致机子响应变慢，会有一个延时

long0001 · 发表于 2016-1-21 08:19

楼主能说说TPA和TPA断点是什么意思吗？？？

日落再说 · 发表于 2016-1-21 10:12

补充下，说错了用力拍砖

。调整PID必须PFV试才会精确，目视飞跟FPV偏差，微抖目视飞看不出来，FPV马上就很清晰可以感觉得到，第二点就是调PID的时候得大油门测试。50%和80%油门的PID是不一样的，50%不会抖有并不代表80%不会抖。80%不抖的话50%肯定稳。80%以上大油门的高空上下降，和80%以上的高速掉头看下是不是很顺畅。

zr80 · 发表于 2016-1-21 10:39

我好像没看到楼主用的算法，就我调PID值的时候几种算法的调试方法不一样。

chic_201 · 发表于 2016-1-21 11:28

zr80 发表于 2016-1-21 10:39
我好像没看到楼主用的算法，就我调PID值的时候几种算法的调试方法不一样。

艹，怎么都回复不了。还得换浏览器不管什么算法，过大或过小的PID值表现出来的现象几乎一样，这只是讨论方法。我用的是rewrite那一个

chic_201 · 发表于 2016-1-21 11:29

日落再说发表于 2016-1-21 10:12
补充下，说错了用力拍砖。调整PID必须PFV试才会精确，目视飞跟FPV偏差，微抖目视飞看不出来，FPV马 ...

很有道理啊，但是你说得油门不一样PID值不一样是有办法解决的，调整TPA参数

chic_201 · 发表于 2016-1-21 11:32

long0001 发表于 2016-1-21 08:19
楼主能说说TPA和TPA断点是什么意思吗？？？

这个本来要在后面更新的。你看看你楼下那个兄弟说的，50%和80%油门的pid值不一样。tpa就是来解决这个问题的。断点是指出现抖动的油门输入电位，比如刚刚在中立点位置，就是1500或1520,75%油门位置就是1750左右（这个没实测过，大概这么多），然后调节TPA的值来用来在这个时候减小P值

long0001 · 发表于 2016-1-21 11:47

chic_201 发表于 2016-1-21 11:32
这个本来要在后面更新的。你看看你楼下那个兄弟说的，50%和80%油门的pid值不一样。tpa就是来解决这个问题 ...

感谢回复。明白了。

chic_201 · 发表于 2016-1-21 16:06

这几天事太多了，今晚回去一定都写完了。

chic_201 · 发表于 2016-1-22 00:22

本帖最后由 chic_201 于 2016-1-22 00:23 编辑

自稳的调试在level这个栏里

最下面一行
首先对应比例的值是全自稳时候的感度值，就是图中值为1.9的位置。此越低飞机越漂，越接近手动状态，越高的值对飞机的稳定性保持得越好，但是过大的值会让飞机悬停时产生震动。
好的调试方法是将此值慢慢增大，直到飞机悬停时出现震荡，再减小一点点（默认值小的时候）。或者慢慢降低此值直到飞机不再抖动（默认值大的情况）
按照以上方法调试完成后，在实际飞行时我们会发现，飞机悬停时已经调试得很好的时候（指没有大的漂移，也没有抖动）。但急速前进时推油门，飞机会发生抖动，就像感度过高一样，这时我们就需要调节另外一个参数

TPA值是指油门在“TPA断点”所设置的电位输出时，对应减小p值的量。默认值是1500,众所周知1500的位置是遥控器中立点位置，按照上面的方法调试完成后，飞机基本很少在这个位置发生抖动，所以，我们在试飞时需要记录急推油门时飞机发生震动那一刻，油门所在的大概位置。
然后进入接收机菜单，

将此位置输出的电位值记录下来输入到TPA断点上，比如当你知道油门摇杆在75%位置上飞机出现震荡，那就记录75%油门时的电位如1725.

然后输入到PID界面的TPA断点中

需要减少的值慢慢加上去，直到在这个位置不抖之后再加0.3个点左右，以保证在更高的油门输出时也不会发生抖动。（同样适用手动、半自稳等模式）

chic_201 · 发表于 2016-1-22 00:26

andbot 发表于 2016-1-19 18:03
请问一下，默认PID，手动模式，半自稳模式，只能扬起很大角度，但就是摇杆打到底翻不过来，和PID有关系吗？ ...

我没有使用过默认PID飞过，手动都翻不过来的情况确实没见过。

chic_201 · 发表于 2016-1-22 00:49

疾速火轮发表于 2016-1-20 14:38
期待楼主能够完善全文，图文并茂。谢谢楼主的倾力分享，这是造福了很多新手的机会

感谢中将的肯定

liujiang168 · 发表于 2016-1-22 10:33

学习了，好贴子必须顶！

身不由己 · 发表于 2016-1-24 16:54

还是有点分不清摇和抖。。。。。

xgs610 · 发表于 2016-1-24 19:03

请楼主继续补充自稳和半自稳的PID调参！

vikingchan · 发表于 2016-1-24 19:14

非常好的贴，先收藏再慢慢学习理解。谢谢楼主分享

咆哮 · 发表于 2016-1-24 22:30

楼主请问油门打右横杆会掉高度但油门打左横杆不会掉高度请问是什么原因需要怎么调？

david_yy · 发表于 2016-1-25 09:20

马克一下，稍后再学，感谢楼主无私分享

3119714 · 发表于 2016-1-25 11:58

楼主能不能再讲讲level那个栏的调节方法啊？那三个数值都是管什么的啊？万分感谢啊！~~

关于穿越机PID值等参数调节的一点小心德，写出来大家交流

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