个人做的三轴云台，最新更新57楼（高阶的控制逻辑三）

无刷电直 · 发表于 2016-6-18 14:08

摩天轮1111 发表于 2016-6-18 09:45
你姿态打算怎么弄呢？

用AHRS，yaw轴的漂移只能通过罗盘解决

摩天轮1111 · 发表于 2016-6-19 01:06

无刷电直发表于 2016-6-18 14:08
用AHRS，yaw轴的漂移只能通过罗盘解决

可是商品化的很多里面都没有用到磁罗盘就可以稳定的很好啊？我也不打算使用磁罗盘，另外我感觉的开源能看到的那些代码可能都好不到哪里去，也可能是我还没有看到好的资料也许，我这几天刚刚做完了传感器的校准还有底层数据的分析这些工作，下一步我也要做融合了，准备做自适应的。

无刷电直 · 发表于 2016-6-19 13:05

摩天轮1111 发表于 2016-6-19 01:06
可是商品化的很多里面都没有用到磁罗盘就可以稳定的很好啊？我也不打算使用磁罗盘，另外我感觉的开源能看 ...

你是说零度大疆的机载云台没用罗盘吗？别忘了它们都是和飞控绑定的，飞控是有罗盘的，现有mems的精度还没达到一个电池的使用时间内没有明显的漂移，否则光算姿态的话加速度计也可以不要了

无刷电直 · 发表于 2016-6-19 13:12

摩天轮1111 发表于 2016-6-19 01:06
可是商品化的很多里面都没有用到磁罗盘就可以稳定的很好啊？我也不打算使用磁罗盘，另外我感觉的开源能看 ...

对了，你foc的电流波形做的怎么样？我现在空载的相电流不是很正弦

摩天轮1111 · 发表于 2016-6-20 18:17

无刷电直发表于 2016-6-19 13:12
对了，你foc的电流波形做的怎么样？我现在空载的相电流不是很正弦

我电机用的好，一体磁钢的，所以这点还好

摩天轮1111 · 发表于 2016-6-20 18:20

无刷电直发表于 2016-6-19 13:05
你是说零度大疆的机载云台没用罗盘吗？别忘了它们都是和飞控绑定的，飞控是有罗盘的，现有mems的精度还没 ...

一些手持的稳定器还是没有磁罗盘的啊，不过我是can通讯的，如果机载的话，飞控给我方向数据，那样可以用，手持的话，就参考电机的某个位置来修中了

无刷电直 · 发表于 2016-6-21 00:29

摩天轮1111 发表于 2016-6-20 18:17
我电机用的好，一体磁钢的，所以这点还好

我也是整块磁体，齿槽力不明显，开环的波形还是比较正弦，但闭环就差一点，而且转速越高越差，调不到开环的形状，能否分享下调试心得？

无刷电直 · 发表于 2016-6-21 00:36

摩天轮1111 发表于 2016-6-20 18:20
一些手持的稳定器还是没有磁罗盘的啊，不过我是can通讯的，如果机载的话，飞控给我方向数据，那样可以用 ...

电机的位置也只是定子和转子的相对位置，而增稳是保持相机本体相对地球惯性坐标系的位置不变，觉得没罗盘行不通。

sheng136long · 发表于 2016-6-28 10:30

跪求开源

甜菜 · 发表于 2016-6-28 10:48

罗盘必须有的，不用罗盘z轴一下就飘了，用四元素罗盘的数据融合很简单的，我现在刚把滑板车的无感的foc搞好，但是我一直没有搞明白，如果用在云台上，没有位置传感器，用无感foc好像行不通把，定子转子相对转速很小，有时候是相对静止的，没有反电动势，如何知道相对位置。

无刷电直 · 发表于 2016-7-1 12:59

本帖最后由无刷电直于 2016-7-1 14:06 编辑

甜菜发表于 2016-6-28 10:48
罗盘必须有的，不用罗盘z轴一下就飘了，用四元素罗盘的数据融合很简单的，我现在刚把滑板车的无感的foc搞好 ...

无感的要用在云台上估计只有TI的方案行得通
?from=s1.8-1-1.2[/media]
话说哥们你的无感foc是在什么平台上做的啊

摩天轮1111 · 发表于 2016-7-4 00:13

本帖最后由摩天轮1111 于 2016-7-4 00:17 编辑

好久没来，ti的平台确实是可以的，0速下可以启动和正反转，而且力矩相当的可以
?from=y1.7-1.2[/media]

摩天轮1111 · 发表于 2016-7-4 00:20

另外罗盘的那个，商品化的那个手持稳定器里面我拆了很多，都是没有的，此外融合四元数的朋友，有没有有经验的告诉下，stm32f103 做一次融合一般耗时多久？6轴的，我现在在做定点数算法，还在准备着手弄当中，不用定点数感觉太慢，有定性的测试过时间的吗？

无刷电直 · 发表于 2016-7-5 08:53

摩天轮1111 发表于 2016-7-4 00:13
好久没来，ti的平台确实是可以的，0速下可以启动和正反转，而且力矩相当的可以
?from=y1.7-1.2[/media]

...

这也是你做的吗？从视频看定位不是很准，有回差，不过估计在电调看来应该是准的（电角度）

jst124 · 发表于 2016-7-11 23:29

摩天轮1111 发表于 2016-6-19 01:06
可是商品化的很多里面都没有用到磁罗盘就可以稳定的很好啊？我也不打算使用磁罗盘，另外我感觉的开源能看 ...

太屌了，加油啊

An追求 · 发表于 2016-7-12 11:48

关注

coffeecn · 发表于 2016-7-12 15:56

关注中。。。。

咖喱火腿 · 发表于 2016-7-17 09:18

LZ厉害！
关注中

lingyun · 发表于 2016-7-18 11:17

摩天轮1111 · 发表于 2016-7-19 13:28

最近一直没有来，好多事情赶的人穿不过来气，半月前刚刚给6050的完整的校准和预处理算法弄完了，后面着手就上自适应的互补滤波算法好了，这些天一直在琢磨着互补滤波里面我加速度计要用多高的频率，比如1khz，是加计和陀螺都是1k的来互补，还是把加计用个500hz，陀螺用1k，对于四元数的补偿用500hz去补偿，等于陀螺仪两次采样计算两次四元数，然后用加速度计修正一次，，，有没有过来人可以讨论的

个人做的三轴云台，最新更新57楼（高阶的控制逻辑三）

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