倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

kris968658 · 发表于 2017-1-9 20:19

自动航线测试.

手机拍摄,已经将航线范围设很小,高度也只有30米,但仍然不是很清楚...

航线命令:

VTOL_TAKEOFF=以多轴模式垂直起飞到指定高度,再自动转为固定翼向下一点飞.

WAYPOINT=航点

DO_VTOL_TRANSITION=3(自动转换为多轴模式)

DO_VTOL_TRANSITION=4(自动转换为固定翼模式)

VTOL_LAND=以多轴模式降落,如果前一航点为固定翼模式,会自动转为多轴模式.

测试视频:

红嘴鸥 · 发表于 2017-1-9 20:33

本帖最后由红嘴鸥于 2017-1-9 20:51 编辑

太棒了，终于有大神分享了，如果航程能在30公里以上，应用就广泛了

kris968658 · 发表于 2017-1-9 21:09

红嘴鸥发表于 2017-1-9 20:33
太棒了，终于有大神分享了，如果航程能在30公里以上，应用就广泛了

翼展长且浮力好的FPV载机是没问题,通常是卡在图传/数传/遥控,这个可以进群找"云淡",高功率433或高功率图传那些东西在此不便提!

zjs13588 · 发表于 2017-1-9 21:59

kris968658 发表于 2017-1-9 20:19
自动航线测试.手机拍摄,已经将航线范围设很小,高度也只有30米,但仍然不是很清楚...
航线命令:VTOL_TAKEOFF ...

我再认认真真的看了一遍，发现6个飞行模式不够用了，除了楼主设的这6种外如果能再多2个模式就好了。一个设RTL、另一个设AUTO.若只能6种模式而又非要换的话这6种飞行模式里也就LOITER可以换。楼主还有大家，有更好的办法吗？谢谢！

停不住 · 发表于 2017-1-9 22:08

kris968658 发表于 2017-1-9 18:40
刚来就是菜鸟,可以发帖就可以了啦!

已开始跟帖，年底比较忙，尽快做好回报测试结果

kris968658 · 发表于 2017-1-9 23:20

zjs13588 发表于 2017-1-9 21:59
我再认认真真的看了一遍，发现6个飞行模式不够用了，除了楼主设的这6种外如果能再多2个模式就好了。一个 ...

ArduPlane(固定翼) 不像 ArduCopter(多轴) 有CH7_OPT~CH14_OPT,所以没办法扩充模式.

这个不是我能决定的,改代码是可以做到,但要我维护另一份GitHub代码这下就晕了~所以不要去动这部份,可以多去官网建议,说的人多了就有改的可能.

另一个变通方法是协同计算机的方式,一个很简单的Mavproxy脚本可以做到,读取CH再发送mavlink改模式即可.

这可能要先看我另一篇教程..."Intel Edison建置Maxproxy协同计算机".

dsier · 发表于 2017-1-10 17:11

大神！找了很久mp地面站关于vtol的教程了和固件了！终于有人来开荒了！！！！在没有我就只能去搞qgc了

kris968658 · 发表于 2017-1-10 18:10

li7301298 发表于 2017-1-10 11:52
请教LZ这个固件支持两轴如（V22鱼鹰飞机）模式吗？就是在多轴模式下可以指定输出端为舵机或者电机，然后 ...

这个已经有了吧!

只是这种没办法在跑道起降的不归类在ArduPlane(固定翼),而被归类在ArduCopter(多轴)下的Heli(直升机)的heli_tiltrotor_frame,所以是刷直升机固件而不是刷固定翼喔!

这个就请自己研究了,我本身是飞直机(F3C),但不鼓励任何飞控装在直机上.

破天铁翼 · 发表于 2017-1-11 07:40

楼主拓荒精神感人，可否多弄几种形式的？

可可西里123 · 发表于 2017-1-11 09:21

过了年搞一下

kris968658 · 发表于 2017-1-11 18:38

破天铁翼发表于 2017-1-11 07:40
楼主拓荒精神感人，可否多弄几种形式的？

多弄几种形式就要靠各位了,我一个人能力及财力有限,只知道用代码解决事情,飞机结构各位比我还懂,所以靠大家了~

动手下去搞的我一定会支持,把问题告诉我,或直接给log,代码可以解决的就用代码来解决,编个专用固件来用也OK.

个人是比较倾向前面两颗电机倾转,因为蛮喜欢RQ-7的,后面那两根碳管刚好可以用管夹固定两颗电机,整体看上去比较协调.

尹风华 · 发表于 2017-1-12 09:47

精品贴。。

停不住 · 发表于 2017-1-12 10:18

kris968658 发表于 2017-1-9 20:19
自动航线测试.手机拍摄,已经将航线范围设很小,高度也只有30米,但仍然不是很清楚...
航线命令:VTOL_TAKEOFF ...

请教下，谢谢提供OSD固件，我手边有2.2，2.4，R8XX等版本；1. 适用哪个版本较佳？
2. 选择plane 还是 copter？

谢谢

kris968658 · 发表于 2017-1-12 21:31

停不住发表于 2017-1-12 10:18
请教下，谢谢提供OSD固件，我手边有2.2，2.4，R8XX等版本；1. 适用哪个版本较佳？
2. 选择plane 还是 co ...

是MinimOSD ExtraV2.4 R79 Copter版修改而来.

QQ群文件内的MinimOSD_VTOL_24.rar有附源码/固件/调参工具/libraries/Charset

主要修改:

1.Quadplane的home高度是用海拔,我把它改成: 家高度=海拔高度-解锁当时的海拔高度.

2.Quadplane的所有新增模式,例如 QLoiter/QLand/...这些.

3.GPS的下一行出现HDOP(GPS水平精度).

当然也可以自己去改代码,但那个Voice(语音OSD)及蜂鸣器那些不要改.

OSD示范

停不住 · 发表于 2017-1-12 21:44

kris968658 发表于 2017-1-12 21:31
是MinimOSD ExtraV2.4 R79 Copter版修改而来.QQ群文件内的MinimOSD_VTOL_24.rar有附源码/固件/调参工具/l ...

感谢这么及时回复！

zjs13588 · 发表于 2017-1-13 19:45

kris968658 发表于 2017-1-12 21:31
是MinimOSD ExtraV2.4 R79 Copter版修改而来.QQ群文件内的MinimOSD_VTOL_24.rar有附源码/固件/调参工具/l ...

大家路过顶一顶，让这种贴沉下去没有道理。

old-watch · 发表于 2017-1-16 09:40

专门顶贴赞一个

kris968658 · 发表于 2017-1-16 18:34

有一点要特别注意...

千万不能由多轴模式直接就切到固定翼的手动模式(Manual),这将造成多轴辅助立刻关闭,飞机会瞬间掉高或炸机.

这个通常用于多轴故障,高度有够的情况用固定翼来救机用.

一般操作是先切到FBWA或FBWB等待转换完成,如果想飞Manual的人,这时候才可切到Manual模式.

如果直接就由多轴换到Manual,就会像视频这样.

?spm=a2hzp.8244740.userfeed.5!12~5~5~5!2~A.JUl7lt[/media]

xjinganglang · 发表于 2017-1-17 16:50

k大居然在这边论坛开贴了，特地来顶贴，感谢k大之前的分享以及帮忙分析问题

kris968658 · 发表于 2017-1-17 22:08

xjinganglang 发表于 2017-1-17 16:50
k大居然在这边论坛开贴了，特地来顶贴，感谢k大之前的分享以及帮忙分析问题

刚好对VTOL感兴趣,所以来这边找VTOL同好,多一点人一起试也能及早完善.

假如要CNC或订制零件,多些人下去分担就越便宜,例如接下来要搞的WingCopter就需要一些零件,要找会画图及CNC的人.

倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

评分

主题

【站内推荐】 /1