SP Racing F3 直机固件和使用方法

roland-c · 发表于 2017-12-31 09:10

event 发表于 2017-12-30 23:26
楼主，你好，我手头有一块f4飞控，你的固件无法安装，如何编译成f4支持的飞控？谢谢。
这些代码应该如何编 ...

我手头没f4，编译出来没法测试...我把固件编译出来，你刷上去试试？另外你给个f4的型号，是EVO还是NEO还是OmnibusF4还是OmnibusF4SD还是什么别的F4? 不同的板固件不一样

编译有点麻烦的，我是在虚拟机上装ubuntu(其他的linux也行)，然后git clone下来再改一下配置，make....
好像一下子说不清了

roland-c · 发表于 2018-1-3 15:03

本帖最后由 roland-c 于 2018-1-3 15:04 编辑

这是spF3 EVO，显然太宽了，塞不进一般的450。
最近买了一个Kingkong spF3 非EVO，窄很多。估计不久后开始测试。

估计其他的微型F3/F3EVO/F4之类的板，需要外置舵机分电板才能装直机。

roland-c · 发表于 2018-1-15 22:33

最近把飞控换成kingkong spF3，比K8还小。
公布的spF3非EVO版本的固件正在测试中，遇到了一点麻烦，原因不明。
已知的问题有：
回传可能同升降舵机的信号冲突
电调的PWM脉宽要从1000~2000改成80~160。（这时候示波器上测得脉宽为1000~2000）
滤波的调法似乎不同
舵机输出信号的中点不能照抄F3EVO的，否则偏很多。。。

event · 发表于 2018-1-18 19:55

技术帖，支持一下。编译这玩意要装linux的

roland-c · 发表于 2018-1-18 21:13

event 发表于 2018-1-18 19:55
技术帖，支持一下。编译这玩意要装linux的

虚拟机就行了

最近发现F3的质量参差不齐啊，
原来的F3 EVO自稳完全没问题的，现在的F3自稳，解锁几分钟歪几十度，根本没法用。
以前玩过的F3 EVO有刷也是这样，有的板子可以一直飞自稳，有的板子飞一会就会歪掉

event · 发表于 2018-1-18 21:42

roland-c 发表于 2018-1-18 21:13
虚拟机就行了

最近发现F3的质量参差不齐啊，

振动引起的，市面上的板子都不行。

roland-c · 发表于 2018-1-18 22:27

event 发表于 2018-1-18 21:42
振动引起的，市面上的板子都不行。

同一架直机，换个飞控就不行了。。。

event · 发表于 2018-1-18 23:14

roland-c 发表于 2018-1-18 22:27
同一架直机，换个飞控就不行了。。。

直升机还是用pixhawk飞控吧。传感器用的差一点，飞机性能就不一样，买p9x，或者雷讯的。乐迪的飞控已经炸鸡了

xb12758951 · 发表于 2018-4-4 10:10

楼主。这个固件能拿来装伟力110吗？我感觉我受够伟力做的程序了。。。

roland-c · 发表于 2018-4-4 12:28

xb12758951 发表于 2018-4-4 10:10
楼主。这个固件能拿来装伟力110吗？我感觉我受够伟力做的程序了。。。

得换主板..而且f3的自旋没有补偿。

110的程序感觉还行啊，什么方面出问题了？

roland-c · 发表于 2018-4-4 12:31

p.s. 最近的测试中，spF3(非EVO)的自稳没问题了，高速航线和翻滚也没问题，不过因为usb口在外场调参的时候碎了，估计一时半会不会继续更新调试情况

xb12758951 · 发表于 2018-4-4 13:18

roland-c 发表于 2018-4-4 12:28
得换主板..而且f3的自旋没有补偿。

110的程序感觉还行啊，什么方面出问题了？

就是飞航线的时候本来是低头的姿态。会突然水平。然后又恢复。会有两三次这样。不过好像都是飞到4分钟以后。但是下来量电池电压还有3.77v

roland-c · 发表于 2018-4-5 07:57

xb12758951 发表于 2018-4-4 13:18
就是飞航线的时候本来是低头的姿态。会突然水平。然后又恢复。会有两三次这样。不过好像都是飞到4分钟以 ...

强烈建议检查舵机顺滑程度，可能这时候某个舵机拉力不足了

如果舵机正常的话，航线抬头后恢复原因一般是俯仰 P太低

＝爱好者＝ · 发表于 2018-4-26 16:38

roland-c 发表于 2018-4-5 07:57
强烈建议检查舵机顺滑程度，可能这时候某个舵机拉力不足了

如果舵机正常的话，航线抬头后恢复原因一般 ...

低通滤波器起什么作用，怎么选择数值。

roland-c · 发表于 2018-4-26 18:48

＝爱好者＝发表于 2018-4-26 16:38
低通滤波器起什么作用，怎么选择数值。

建议使用黑盒子来选择数值，具体的有很多专题教程，我接下来发几张图专门说一下

roland-c · 发表于 2018-4-26 19:00

＝爱好者＝发表于 2018-4-26 16:38
低通滤波器起什么作用，怎么选择数值。

以下是用spF3黑盒记录导出的时域图(Esky 450 / Kingkong micro spF3)。
在betaflight blackbox explorer中，鼠标单击右侧图例，即可产生左侧绿色的频域图。

Roll

Pitch

Yaw

（图中的滤波频率选择是错误的）
最左侧的频域幅度，是飞机自身晃动和正常飞行和打舵产生的。
x轴，从左往右看，幅度衰减到0之后又开始提升，那么后面提升的部分就是振动的幅度。振动的频率远远高于飞机做动作的频率。
无论是低通滤波，还是带阻滤波，其目的都是消去后面的振动给PID算法带来的影响。
因此，找振动最大的两个峰，依次为其设置带阻滤波器。
低通频率越高，振动干扰越大，飞机响应速度越快。