关于穿越机自稳模式的讨论

不会飞灰机

第七宇宙速度 发表于 2020-3-13 14:11
陀螺仪是mpu-6000，应该不算太敏感

市面上F4飞控基本上都是MPU6000，陀螺仪温飘

sj0331

IMX_lc 发表于 2020-3-13 15:04
就这么简单？

你试试不就知道了，越是小飞机震动越是大，那么高频的震动会严重干扰陀螺仪使之产生累计误差。所以有品牌的飞控安装孔都是很大的，就是要配合硅胶垫减震的。在牛逼点的飞控陀螺仪都是排线单独引出来粘在一块减震海绵上的。你小飞机应该是m2螺丝，淘宝有专门装机用的橡胶柱螺丝的。

第七宇宙速度

不会飞灰机 发表于 2020-3-13 15:31
市面上F4飞控基本上都是MPU6000，陀螺仪温飘

现在有的飞控用icm-20689传感器，贼敏感，震动稍微大点都抽风

tkdatak

首先声明我是新手,我也就年前入得坑,因为比较相信自己的动手能力,家里工具本来就比较齐全,毕竟有个以前是通讯兵的老爸,入坑的时候其实就买了一个空心杯回来玩,玩了两个星期觉得不过瘾就开始密谋自己装一架100mm的,开始在网上看各种教程,飞机装好后可以飞起来,可是就是楼主说的这种情况,然后我开始觉得是零件品质的问题,我不信邪的又买了另外一架65mm的零件回来装,飞机也飞起来,可是还是偏航,后来的情况是一架飞机向左偏,一架飞机向右偏,后来我也不知看了谁的教程,原来我发现是飞控减震的问题,然后,............两架都被我治好了,可是我到现在都不能手动飞.

李逊

我也有相同的问题，飞起来摇杆打几下，就偏得厉害，电机对调也没改善，同一个方向偏。

eisenpang

tangyi112 发表于 2020-3-13 11:40
还有一个可能就是飞控自身出了问题，我有一个飞机就是这样，自问模式下总是向前飞，怎么调整都没用，哪怕校 ...

我这两天遇到的情况是，手动模式下，一推油门也会自动往前飞，一定要做俯仰修正才能稳住。自稳模式更别提了，一推油门，自动往前撞墙，都来不及操控。在天上的时候，手动模式下，间歇性出现俯仰自动会中现象，我高度怀疑是飞控出问题了。我用的是大力f4，搭配大疆。

eisenpang

tangyi112 发表于 2020-3-13 15:24
理论上，如果你调试好了，自稳状态下的悬停应该是停在原地不动的，否则叫什么自稳。向一个方向飘是因为遥 ...

请教大神调试方法，我现在是手动都会向前飞。

eisenpang

tkdatak 发表于 2020-3-15 20:34
首先声明我是新手,我也就年前入得坑,因为比较相信自己的动手能力,家里工具本来就比较齐全,毕竟有个以前是通 ...

兄弟，我也遇到相同问题，请问你如何解决的减震？用海绵还是其他材料？

tkdatak

eisenpang 发表于 2020-3-17 09:50
兄弟，我也遇到相同问题，请问你如何解决的减震？用海绵还是其他材料？

刚开始装的是100mm的飞机,本来我是在飞控的螺丝跟机架的链接各用了一个螺母固定的,后来拆了,直接用减震球,或者胶圈,然后只在飞塔最上面的各个螺丝上一个螺母,本来的金属的螺母我又换成了尼龙的,因为都不能上紧我用了田宫的螺丝胶固定.之后装的65mm的就麻烦了,用的是翼飞的65mm的机架,机架本来就有保护圈,然后我的那个飞控的电源线是从旁边出来的,开始的时候我就直接焊,电源线因为受热连带硅胶皮里有大概一毫米的距离是硬的,哪里刚好碰到机架的保护圈,就这个问题,我就搞了好久,剪了又焊,焊了又剪,还是不行,后来发现用的摄像头体积有点大,其实也不大,就是机架太小了,飞控的一个角碰到摄像头有那么一丁点.....后来又换成了个小的摄像头,因为小的摄像头没有外壳,我又用了个六神花露水的盖子做了个外壳,看起来好丑,不过能飞,自稳基本不偏,不过有时候撞一下之后会再起飞会偏一下,锁定再解锁后就正常了.反正最后我总结了一下,就是飞控必须不能碰到任何东西连带所有的天线,电源线都不能崩紧,必须有很多虚位,这几张 图就是65mm的那个飞机,上面的摄像头就是我所谓比较大的那个摄像头了!你们说大不大然后后来又把他改成下挂电池了就更稳了

eisenpang

tkdatak 发表于 2020-3-17 11:36
刚开始装的是100mm的飞机,本来我是在飞控的螺丝跟机架的链接各用了一个螺母固定的,后来拆了,直接用减震球 ...

所以就是要给飞控松松垮垮的感觉对吧？不要固定紧，也不要让飞控碰到碰到其他东西，线要弄松。

wzf081425

飞机插上地面站看电脑上显示的姿态会不会慢慢漂移，如果不会的话考虑是不是pid的i参数太小

tkdatak

eisenpang 发表于 2020-3-17 12:48
所以就是要给飞控松松垮垮的感觉对吧？不要固定紧，也不要让飞控碰到碰到其他东西，线要弄松。

是啊，就是这个感觉就对了，担心螺丝会掉就用螺丝胶粘一下

第七宇宙速度

wzf081425 发表于 2020-3-17 12:57
飞机插上地面站看电脑上显示的姿态会不会慢慢漂移，如果不会的话考虑是不是pid的i参数太小

没有漂移的情况

eisenpang

tkdatak 发表于 2020-3-17 13:02
是啊，就是这个感觉就对了，担心螺丝会掉就用螺丝胶粘一下

OK，感谢兄弟！

tkdatak

eisenpang 发表于 2020-3-17 16:42
OK，感谢兄弟！

客气

天奇

类似于固定翼 飞控中的惯性导航~会累计误差~时间越长误差越大，需要用算法来修正误差，如果可以获取GPS数据进行比较就可以修正误差~！
如果没有GPS数据来参考，比如在室内，就需要用到光流传感器，超声波雷达，视觉辅助定位等手段来解决惯性导航误差累计问题，
还有就是电子罗盘本身极易受到外界干扰，例如电感效应，电磁场效应等~！这样罗盘的信息是不准确的~！
还有一点就是地磁场 磁极也是有偏磁角的~！

achao

老师请教一下：
3s   1300的电池，同样的电池在4寸机上飞行5-6分钟，三寸机上飞行3-4分钟。实际上4寸机比3寸机种50g呢。   
请问这是什么原因，3寸机有虚焊？

远航者

achao 发表于 2020-3-18 14:45
老师请教一下：
3s   1300的电池，同样的电池在4寸机上飞行5-6分钟，三寸机上飞行3-4分钟。实际上4寸机比3 ...

因为四寸桨比三寸的效率高，要是用在五寸穿越机上会飞得时间更长。

achao

远航者 发表于 2020-3-18 14:55
因为四寸桨比三寸的效率高，要是用在五寸穿越机上会飞得时间更长。

会不会是3寸机电机线有虚焊的情况？
4寸用的是破风f1507  2700kv看 。三寸用的是致盈1207  5000kv电机。


4寸机整体比3寸重50g，同样用3s  1300电池，4寸比3寸多飞2-3分钟。难道是我3寸机有虚焊？

远航者

achao 发表于 2020-3-18 15:16
会不会是3寸机电机线有虚焊的情况？
4寸用的是破风f1507  2700kv看 。三寸用的是致盈1207  5000kv电机。 ...

我觉得应该不会，kv值越高从某些方面讲就会越费电，虚焊可以检查一下，一般来说表面发灰的是虚焊。