【雷迅飞控】 弹射相关设置（含注意事项）＋案例分享。

唐山悟空

唐山悟空 _ 自制弹射器实战(视频部分) http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1443588

一木瓜～～

唐山悟空 发表于 2020-8-14 11:40
通过设计可以简化制作工艺，增加可靠性

大哥厉害

泡口茶喝

唐山悟空 发表于 2020-8-14 11:40
通过设计可以简化制作工艺，增加可靠性

说的对。

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htbaoyufei 发表于 2020-8-14 11:38
支持一下

谢谢

泡口茶喝

战斗机001 发表于 2020-8-14 11:35
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谢谢

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TKOFF_THR_MINACC：自动起飞模式下由速度检测环节得到的最小向前加速度，这个值适用于手抛、弹射，起飞官方建议调整为15（个人感觉每个飞控传感器敏感度都有些许差异）建议自行做微调，合适为止。   此处注意，不可以设置为0    在数据提取的时候我们可以看到加速度本身就是一个跳动值，并不是说一成不变，这就可能造成误启动，意外启动，危险性不言而喻。

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TKOFF_THR_DELAY：这个参数是由参数TKOFF_THR_MINACC检测到的加速度通过后，执行地速检查前的延迟时间，单位0.1s    一般的手抛或者弹射飞机练习次值大于2 ，也就是大于0.2s  ，保证飞机能够完全离开手，或者弹射架之后再启动，尤其是一些腰推，尾推飞机更加要注意。

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TKOFF_THR_MINSPD：由速度检测环节测到的最小GPS地速，用于在自动起飞环节释放油门压制，这可以用于弹射起飞的情形，例如你只希望电机在飞机弹射出去以后才启动，然而建议使用TKOFF _THR_ MINACC和TK0FF_ THR_ DELAY参数用于弹射起飞，因为GPS测量地速存在一 定误差.对于手抛起飞的后推式飞机，强烈建议设置这个值不大于4 m/s以防电机意外启动.注意GPS速度一-般会滞后于实际速度半秒钟.地速检测由TKOFF _THR DELAY控制延迟

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TECS_PITCH_MAX：这个参数控制自动油门模式下的最大俯仰角.如果这个值设为0，则使用LIM PITCH MAX替代。设置这个参数的目的是为了在自动模式下使用比电传操控A模式(FBWA)下更小的俯仰范围.

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先更到这里，下午还要上班   午休一下，晚上继续更。

13934141640

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13934141640 发表于 2020-8-14 15:49
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谢谢

泡口茶喝

看的人好少啊。

泡口茶喝

接下来会讲到我在真实操作中遇到的种种问题。  可能大家在搞弹射的过程中也会遇到。

hustzxr

大神，麻烦您继续呀！看的津津有味呢

泡口茶喝

之后的时间我基本都在做弹射架  哈哈   上一些图吧。

泡口茶喝

第一次的外场测试，我们没有通过飞控控制，只是把飞控固定在飞机内部，是为了获取弹射架不同拉伸长度下能提供的加速度，最后测试数据满足设计要求需要的最小加速度，并且能够在攻角15-30°下使飞机获得满足起飞的最小起飞速度。

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实验的结果:弹射架能够满足飞机弹射起飞的所有需求，接下来就是真正的“弹”了，哈哈。

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这里有个建议，如果有人想做这个，不要用冲浪者，因为冲浪者内部空间实在太小，装设备的时候会让人很烦躁，哈哈。

泡口茶喝

第一次外场尝试，飞机脱离导轨的一瞬间还不错，在飞机脱离导轨后瞬间滑向地面，是滑向，不是摔，然后接地瞬间用们100％启动，飞机在大地上疯狂摩擦- -  。   那么下来肯定就是分析原因了，我把问题的焦点定在了“TKOFF_THR_DELAY 也就是检测加速度符合后，执行地速检查前的延迟时间”，因为弹射出去后启动了但是有点晚，所以排除了“TKOFF_THE_MINACC参数”的问题。然后我开始了疯狂的测试，不断地调整“TKOFF_THE_DELAY”最后调整到）！！！还是无济于事，然后没有头绪，进程暂时停了下来，这个问题不解决根本没办法进行下一步。