电子调速兄弟给的网址很好，建议对数控软件系统感兴趣的都去看看
http://jpkc.nwpu.edu.cn/jp2005/34/dianzikejian/index.htm
逼近圆弧可以同时向x,y轴步进电机发送脉冲，轨迹为折线。也可以先发送给x轴，再发送给y轴，轨迹是在x,y轴上成90度的阶梯。
下面引用电子调速兄弟给的网站上的一段话：
前面几节介绍的逐点比较法、数字脉冲乘法器法和数字积分法插补方法，都有一个共同的特点，就是插补计算的结果是以一个一个脉冲的方式输出给伺服系统，或者说产生的是单个的行程增量，因而统称为脉冲增量插补法或基准脉冲插补法，这种方法既可用于CNC系统，又常见于NC系统，尤其适于以步进电机为伺服元件的数控系统。在CNC系统中较广泛采用的另一种插补计算方法即所谓数据采样插补法，或称为时间分割法。它尤其适合于闭环和半闭环以直流或交流电机为执行机构的位置采样控制系统。这种方法是把加工一段直线或圆弧的整段时间细分为许多相等的时间间隔，称为单位时间间隔（或插补周期）。每经过一个单位时间间隔就进行一次插补计算，算出在这一时间间隔内各坐标轴的进给量，边计算，边加工，直至加工终点。Lego NXT机器人使用了半闭环伺服电机，电机为普通直流电机，使用PWM方式调整运转速度，这个速度很难精确控制。我还没有想到好的办法国外已经有玩家用NXT机器人改出了扫描仪和打印机希望大家多出主意，有资料的最好能提供 |
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发表于 2009-10-21 10:12
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