GPS 罗盘 四轴导航（这几天风大，做了个地面站界面）

javajtg

9自由度的好多人都有，
  MWC 飞控的一个传感器，  国内、 玉兔，
mwc  都用的这个

切风40.83

今天测试了下测量模块，效果非常好。得到了方向和地理坐标。这天气真是冷啊。

切风40.83

下面室外导航就指日可待了啊。

切风40.83

为了保证程序没有问题。 我专门做了这个导航测试台。 等到个好天气到外面测试。

[ 本帖最后由 切风40.83 于 2011-12-5 08:34 编辑 ]

切风40.83

最新进展
我用ARDUINO 进行了 室内模拟计算。 也就是输入了伪坐标，让它试运行。

wmw

:em26: 期待成品啊~

hammer11

顶一下
楼主是想利用自己的板子控制四轴的导航
只需要接在接收机和飞控板之间吧

cqzk

我准备下学期用单桨直升机加GPS做个自动飞的。暂时准备在平地，无障碍物的地方测试。

zengxushen

我昨天才想到这个方法，没想到楼主已经实施了！支持一个！我认为是可行的。这样可以加装在任一个有自稳功能的四轴上面实现导航。

zengxushen

顶楼主，进展如何

切风40.83

今天打算到室外用真GPS信号测试下输出控制量。

基于大家经常问我设备的问题 我就把设备型号在这里统统报下：

单片机 ARDUINO UNO 一个 目前用于测试GPS和罗盘 输出控制量
单片机 auduino duemilanove * 2 目前用于 超声波定高 和 红外测距仪 壁障

超声波测距仪 最一般的 五个脚的那种
红外测距仪   夏普 GP2Y0A700K 就是测距范围最大的那种

GPS          SKYLAB 目前淘宝上没有和我一摸一样的型号 但是大多数TTL的GPS都是通用的
罗盘         CMPS10 自带加速度传感器 和 倾斜补偿功能 输出的方向就是倾斜补偿过的， 不需要任何计算直接可以用。 同时还能输出 PITCH 和 ROLL。

数传模块     Xbee900 pro * 2 目前数传模块只是用来做定向天线用，还没有发挥它真正的作用。据说传输距离有15英里 也就是差不多28公里。

遥控系统     Futuba 10CG 和 7 通道接收机。 用7通道接收机是应为 它 1~5 通道信号不是同时发出的，而是按照顺序一个接一个发出的。
平衡仪       FY90Q 没什么好说的，带加速度传感器。 不错。

马达         950KV
电调         某杂牌电调，30A 效果还可以。 以后打算换上 好赢 FUNFLY 系列。
电池         某杂牌 5000mah 30c


就这些了，还有神马问题 可以到我群里去问。

切风40.83

哦 忘记气压计了  BMP085 效果怎么样还不知到，我买来到现在还没测试过。

切风40.83

刚才的室外测试不算很顺利，一个GPS不工作了。 幸好有一个备用的GPS。 测试结果是 运算速度很快，但是抓包很慢。 所以每次输出坐标信息， 都会用掉半秒钟的时间。:em22:  如果 FY90 平衡仪在接收不到 控制信号的状态下会出什么状况？

javajtg

过来顶帖的

切风40.83

今天进行了最后一项模拟测试。哈哈，快了。

[ 本帖最后由 切风40.83 于 2011-12-11 05:39 编辑 ]

qazwsx521521

:em26:

feng235

顶切风兄，希望切风兄能顺利完工！

切风40.83

做个几号：下周是期末考 试，比较忙，暂停更新两周。 我会抽空看看 中断 怎么在这上面实现。

oppop

楼主可以先在matlab上面先仿真。这样会少走弯路

切风40.83

A#2 的程序 和接线方法。
目前程序还没有融入任何高度控制， 这个过两天再考虑。

预计的效果是这样的：

1. 通道六开关，关闭。

2. 启动后 等半分钟，给GPS充分的时间启动。

3. 手动起飞。

4. 通道六开关， 打开。

5. 这时候 飞碟是混控的， 你可以强行控制飞碟。 如果你放开操纵杆， 飞机会自动飞回到你拨开关时候的位置。（ 这样也是为了安全考虑。 之前的红外壁障功能也是样的。第四通道也是手动控制的。但是不管飞碟头朝哪个方向，都能自己飘回来）

如果关闭开关，飞碟又回到手动控制模式

代码：
#include <Servo.h>
String readString;
Servo roll;
Servo pitch;
Servo throttle;

int mode = 0;
int R;
int P;
long ch1, ch2, ch3, ch6;
int p = 1500;
int r = 1500;

void autopilot();
void output();

void setup(){

  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
  pinMode(5,INPUT);
  pinMode(6,INPUT);
  pinMode(11,OUTPUT);

  roll.attach(7);
  pitch.attach(8);
  throttle.attach(9);

  ch1 = pulseIn(3,HIGH);
  ch2 = pulseIn(4,HIGH);

  Serial.begin(9600);

}


void loop(){

  if(ch6 > 1500){
    digitalWrite(11,HIGH);

    ch1 = pulseIn(3,HIGH);
    ch3 = pulseIn(5,HIGH);
    p = ch1;

    output();
    autopilot();

    /*------------------------------------------------------------------*/

    ch2 = pulseIn(4,HIGH);
    ch6 = pulseIn(6,HIGH);
    r = ch2;

    output();
    autopilot();

  }

  else{                    //(else) lasts 40ms

    ch1 = pulseIn(3,HIGH);
    ch3 = pulseIn(5,HIGH);
    r = ch1;

    output();

   /*------------------------------------------------------------------*/

    ch2 = pulseIn(4,HIGH);
    ch6 = pulseIn(6,HIGH);
    p = ch2;

    output();  

  }

}

void autopilot(){
  if (Serial.available()) {
    delay(10);
    if (Serial.available() >0) {
      char c = Serial.read();
      readString += c;
    }
  }

  if (readString.length() == 6) {
    Serial.println(readString);
    R = (readString.charAt(1)-48)*10 + (readString.charAt(2)-48) - 50;   
    P = (readString.charAt(4)-48)*10 + (readString.charAt(5)-48) - 50;
    r = ch1 + R;
    p = ch2 + P;
    readString="";
  }


}

void output(){
  roll.writeMicroseconds(p);
  pitch.writeMicroseconds(r);
  throttle.writeMicroseconds(ch3);
}