参考h e u y c k与dongfang的姿态算法，我也弄了一个姿态解算出来玩。。

licon168 · 发表于 2012-3-26 21:43

电脑坏了，全是乱码:em15:

心有多远 · 发表于 2012-3-26 21:54

加油!!!

feiling208 · 发表于 2012-5-11 14:40

#define f 0.0216 //采样速度

这里是0.0216s么？

yhhyzhyu · 发表于 2013-2-6 10:38

heuyck 发表于 2012-3-14 12:09
这是以前那个帖子里我贴的方程式
CbE = Cγ·Cθ·Cψ =
[cosψcosθ ...

我感觉有问题。 vx vy vz 是重力根据上一次的四元数换算到了机体坐标系的矢量；
ax ay az 是加速度测量的的矢量，除了重力还包含了运动加速度。怎么能做乘法呢算误差呢。难道是忽略了运动加速度么。飞机起飞降落的时候加速度很大，这时测的姿态还准确么

flyforyou85 · 发表于 2013-3-20 16:43

多谢分享，我正在搞这一块！

flyforyou85 · 发表于 2013-4-5 11:07

不错，正在学习，希望我的姿态能解出来！

采样速度的单位是多少？