【求助】四旋翼MWC飞控，各参数PID分别对飞行产生什么样的影响，新手，求教。

wzw134 · 发表于 2012-10-30 11:37

w13611 发表于 2012-10-29 20:31
1,电调没校准好
2,检查风扇的方向

电调应该是已经校准好了的，电机怠速设置的是1060，起初是1080，通电电机就转了，后来设置为1060.油门行程已设置，检验方法是，将四个电调信号端并联接到油门端（不接飞控），逐渐加大油门，各电机转速肉眼看都是一致的，而且力道很足，但是接上飞控，油门加到底了，电机加速也是忽高忽低，出现视频中那种“有节奏感”的现象。不知道这样是否能排除电调没调好的原因呢？

wzw134 · 发表于 2012-10-30 11:39

爵爷发表于 2012-10-29 20:35
你先把遥控器的中点都调一致了...

中点我开始是调差不多一致的，都在1500左右，偏差小于3，但是弄着弄着，咋回事就成图中那样了，这会是问题的关键么？？

wzw134 · 发表于 2012-10-30 11:41

wanglingamd 发表于 2012-10-30 11:27
268那款？定高精准吗能加GPS不？

哈哈，新手，不懂你说的268是哪一款。买的是这里的htt****p://ite***m.taobao.com/item.htm?id=15218215011 把***号去掉。

keyzheng · 发表于 2012-10-30 12:39

wzw134 发表于 2012-10-30 11:18
好的，我的油门也是忽高忽低，而且感觉加上飞控后油门加到最高力道还是不足，单接电调到油门，那力道相当 ...

我的电机是xxd2212,1045桨，天行者20安，mwc lite飞控

Smartype · 发表于 2012-10-30 12:55

肯定是minthrottle没有调好。只要是解锁（没有定义motor_stop）的情况下，所有电机不得出现停转，
最好也把电调的timing设置为高

爵爷 · 发表于 2012-10-30 13:26

wzw134 发表于 2012-10-30 11:39
中点我开始是调差不多一致的，都在1500左右，偏差小于3，但是弄着弄着，咋回事就成图中那样了，这会是问题 ...

这样..你先调到一致..然后校对好油门行程.然后校对传感器..然后什么模式都不开..解锁推油门..看看四个电机的输出值是不是差不多..

wzw134 · 发表于 2012-10-30 16:05

爵爷发表于 2012-10-30 13:26
这样..你先调到一致..然后校对好油门行程.然后校对传感器..然后什么模式都不开..解锁推油门..看看四个电机 ...

已按照方法测试，油门都差不多，偏差不是很大。

爵爷 · 发表于 2012-10-30 16:19

wzw134 发表于 2012-10-30 16:05
已按照方法测试，油门都差不多，偏差不是很大。

然后开自稳..别上浆..再推油门看看偏差大不大

老笨鹅 · 发表于 2012-10-30 17:43

好好学习一下

wzw134 · 发表于 2012-10-30 18:07

呃可以飞了，但是极不稳定，最后把机架给撞断了·····

爵爷 · 发表于 2012-10-30 20:04

wzw134 发表于 2012-10-30 18:07
呃可以飞了，但是极不稳定，最后把机架给撞断了·····

飞行不稳定的话..你看看你浆做平衡了没..稍微坐下...然后就是各个电机振动的是否厉害..看子弹头是否会出现不同心的状况(拿在手上推大油门) 然后可以试下调一下低通滤波器我的是调到98HZ 然后就是调参了..找个开阔地..屋子里飞不习惯的话450轴距还是很容易撞墙的..找个厚点的草地..不开自稳调..然后再调自稳...都是这个步骤..

AssYoung · 发表于 2012-10-31 00:43

mwc真的很难调吗？

441396859 · 发表于 2012-10-31 08:02

估计是电调问题吧

whyi77 · 发表于 2012-10-31 11:23

没设置电调，先将所有电调并联起来（信号线），接好电源、遥控器接收机，然后按照电调说明书设置电调参数。

wzw134 · 发表于 2012-10-31 11:23

爵爷发表于 2012-10-30 20:04
飞行不稳定的话..你看看你浆做平衡了没..稍微坐下...然后就是各个电机振动的是否厉害..看子弹头是否会出现 ...

好，等新机架回来我试试，感谢！

wzw134 · 发表于 2012-10-31 11:35

whyi77 发表于 2012-10-31 11:23
没设置电调，先将所有电调并联起来（信号线），接好电源、遥控器接收机，然后按照电调说明书设置电调参数。

嗯，现在调好了，可以飞，但是PID参数调的不合适，飞的极不稳定，稍微加一点油门就直接上天了，再减一点点油门，就几乎是直线下落····我想知道大家调PID参数的时候都是调哪几个量，我对各个量的作用还是不太明白，只知道ROLL、PITCH、YAW是前后左右上下控制，ALT是气压，LEVEL是自稳、MAG是磁场。但是不太清楚，当出现某一现象时会是哪个参数调不好造成的，例如，现在遇到的，稍微加一点油门就加速往上飞，再减一点油门就近乎直线落下，不成线性变化，是不是YAW的PID不合适造成的呢？还有，起飞后总是往一方向飘，这又是不是ROLL或者PITCH的PID参数调不合适造成的呢？还有其他的参数，有没有人能说说各个参数起的作用，会影响哪方面，参数不合适会造成什么样的现象呢？新手，好多不明白，好多问题，但一直在学习，一直在进步。······

wzw134 · 发表于 2012-10-31 11:39

AssYoung 发表于 2012-10-31 00:43
mwc真的很难调吗？

我觉得还好吧，毕竟我想拿回来自己调，解决问题的过程才有收获，买调好的东西回来也就当当玩具，个人感觉学不到什么。而且我是用来做毕设的，总应该加点自己的东西进去，要不然没有创新点没有自己的东西是不合格的，呵呵，所以选了MWC，开源的。

whyi77 · 发表于 2012-10-31 11:45

动力太大了？关掉所有的选项（Aux选项），将所有PID参数先设置为0，然后从上到下一项一项来调整，调整的方法坛子里有。大概就是：先P、后D、小量I，原则是用手抓住飞行器偏斜时有大力反馈、响应快、不抖动。

wcj3445 · 发表于 2012-10-31 11:55

慢慢调吧，调好会很好飞的，祝你开开心心的飞

端木殿 · 发表于 2012-10-31 11:56

目测p太高才会加一点油门就冲出去

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