关于小爆龍ccpm结构和传统十字盘结构优缺点的讨论。

cliffman · 发表于 2005-5-20 00:27

亚托的说法有商业成分是肯定的，做个东西出来肯定是要吹吹牛....

保护作用也确实是有的，如果基于完美刚性材料的静力分析法来看的话受力是一样，但是实际材料是有变形的，这也导致力的传递是会有延迟效应，如果这个延迟时间小于瞬间冲击时间就可以达到保护目的，中间摇臂也能通过变形吸收一定的瞬间冲击，工业设计里这样的例子不少。
当然有利也有弊，这样多少会带来一点虚位和反映速度的延迟，不过相比之下，我宁愿付出这个代价来保护我的几百块。

cliffman · 发表于 2005-5-20 00:28

说反了，应该是瞬间冲击时间小于延迟时间

北京青年 · 发表于 2005-5-20 00:34

有道理，那个摇臂要是比较脆弱的话确实有一定保护作用。否则作用不大。舵机里面那个可怜的小齿轮我觉得比摇臂脆弱多了。

llyy08 · 发表于 2005-5-20 03:01

不管怎么说，看过3d mp的ccpm舵机连接，再看亚X那一连串的传动杆, 总觉得既累赘又别扭！

另外总觉得用多余的连杆来增加重量是个优点的说法有点不太合理！
如果把连杆的重量剩下来，给电池重量更大的空间，不是更合理吗？

iceman · 发表于 2005-5-20 08:39

hyf_lj 在 2005-5-19 09:51 PM 发表:

舵机的外型应该已经是个工业标准了
所有的飞机都是按这个标准去设计的
如果改了的话那就会使飞机设计生产方的投入更多吧

标准是人订的，当然也可以由人去改，当需要的人多时，发展受到限制时，另外一种标准就会出现了，电脑已经换了几代了，不就是因为这个原因，就是因为我们想要更快，更稳定，更好的电脑。模型也是是如此，当我们的要求无法得到满足时，就会有新的东西做出来去满足他，我现在就非常不满意现在的舵机，清一色的外形和结构。我想象中的舵机有直线运动的，旋转运动的，开关类的等等，为了达到最好的效果，应该有最优化的结构，应需而定，这样我们的模型将更逼真，更精确，更耐用，更精美，维护也更容易，我们使用的舵机完成的运动无非就那几样，所以就应该有几种形态，这样也便于设计和制造出更好的模型，从而造福我们用户。:em15:

tomye · 发表于 2005-5-20 08:48

看了那么多大大的讨论，我还是不是很清楚传统十字盘和CCPM结构的优缺点，2种方式肯定都有优点和缺点，不知道这些优缺点分别是什么，那么我们可以根据自己的喜好来选择了。。。。

hyf_lj · 发表于 2005-5-20 17:50

十字盘是控制直升机升降舵 ( elevator )、副翼 ( aileron )、螺距 ( pitch ) 的关键元件
简单说就是控制直升机前後、左右、升降的零件
可以想见的是十字盘的稳定性
大大影响了整个机身的操控准确度
目前最常见的控制方法为三个舵面个别由一个伺服器完成动作
也就是说藉由机械结构
让十字盘的前後翻动、左右翻动、上下升降
各由一个伺服器负责完成。

JR 发表了 CCPM ( Cylic Collective Pitch Mixing ) 新型的十字盘控制结构
其他业者也相继推出相同设计原理的机种
如 Kyosho 的 EMS、Hirobo 的 SWM
这新设计关键在於十字盘驱动方式的差异
CCPM 十字盘常见的设计为制动点以 120° 夹角分布於十字盘上
消除了一般的机械混控结构
以伺服机直接驱动十字盘
加上遥控器电脑混控来完成十字盘前後、左右翻动，以及升降的动作
如此一来十字盘的螺距 ( 十字盘的升降 )
要由三个伺服机一起等量动作才可以完成
同样的升降舵 ( 十字盘前後翻动 ) 也一样要动用三个伺服机
副翼舵 ( 十字盘左右翻动 )要两个伺服机一同动作完成

CCPM 的优点∶
螺距是所有舵面控制中负载最大的 ( 因为要转动主旋翼改变攻角 )
而 CCPM 的螺距是由三个伺服机一同完成
等於制动力量是传统十字盘的三倍
同理
升降舵也得到了三倍助力
副翼舵也有两倍的助力
这直接降低伺服机的负担、提升控制精准度
因为伺服机直接驱动十字盘简化了机械结构
因此容易维修、可以轻量化机身

CCPM 的缺点∶
要达到伺服机相互的混控
而且对伺服机的要求较高这方面的设备投入价格较高
遥控器必须支援才可 ( 因为不再是一个指令，一个伺服机动作)

传统十字盘的优点∶
最为广用发展也十分成熟
在零件取得上有很大的优势
调校上很直觉

传统十字盘的缺点∶
相对於 CCPM机械结构复杂
这代表组装维修较麻烦
最重要的伺服机的负担较大
因而降低精准度以及伺服机使用寿命

不过记得CCPM 对学飞没有太大帮助
传统十字盘一样可以飞的很稳定

[ Last edited by hyf_lj on 2005-5-20 at 17:57 ]

北京青年 · 发表于 2005-5-20 23:07

总结的好！大家清楚了各自的优点缺点以后可以各取所需，明白的选择了！

llyy08 · 发表于 2005-5-21 16:50

北京青年 在 2005-5-19 10:08 PM 发表:

我很早以前就构思过一种线性舵机，外形和标准舵机一样，摇臂是直线运动，用丝杠原理。内部结构可以做的很简单，丝杠的虚位可以达到2丝级别（千分之二毫米），也比较不容易崩齿。用来推ccpm还有尾桨变距等最合适不 ...

青年，能否详细说说这个线性舵机的结构和原理！我很感兴趣。

北京青年 · 发表于 2005-5-21 17:28

我设想的就是丝杠原理，和一些数控机械的驱动部分原理一样，电机通过一级减速带动丝杠旋转，摇臂通过丝杠上的罗纹滑套运动，同时带动一个同步的电极在滑动电阻上运动用来判断摇臂行程。
我估计这种设计很早就有过，不知为什么没有发展起来。

llyy08 · 发表于 2005-5-21 18:28

抱歉，我的机械知识仅仅限于大一学过的一点机械制图，你说的东西只能理解个大概轮廓。
基于这种设计，舵机的尺寸能做到多小，回中如何实现？

不好意思，想多问些问题，学点东西。
自从接触模型后，我就一直奇怪为什么市场上舵机的运动方式都是圆周形式的，
而这并不直接吻合多数模型对舵机应用的要求。

cad22091 · 发表于 2005-5-21 20:15

我是一个老的新模友。我认为舵机的由转动式改进为直线式在技术和价格上存在很多问题：
1 变电机的旋转运动为直线运动最简单的办法是采用丝杆传动，普通丝杆的传动效率较低，
只有0.3～0.4（0.4是在加工质量较高时），滚珠丝杆的传动效率高，可以达到0.9，但目前
滚珠丝杆可以见到的最小尺寸为丝杆直径8mm左右（该滚珠丝杆据了解是为航空系统研制的）
，螺母尺寸为16mm，长度为25mm,丝杆行程为±10mm时，滚珠丝杆的质量为47g左右，这样一
套滚珠丝杆的价格为1000元以上。尺寸更小的滚珠丝杆生产工厂只能单独研制，价格更是更
高，国外这样的滚珠丝杆也是用于军品，估计这也是舵机机械结构几十年不变的一部分原因
。舵机生产厂提供精度的办法，就是把模拟式的改进为数字式。模友可以去http://www.njyi
gong.com/html/gund/g1.htm看看。
2 使用直线电机，目前可以看到的一些比较小的控制精度较高的直线电机主要在某些较好的
打印机和绘图仪上使用，因为产量较大，有较低的价格，但这些较小的直线电机的尺寸和质

量对于航模也是大的，尺寸小和较小的生产批量的价格自然较贵。另外在窗帘开关机构使用

，价格要数百元。
3 舵机控制如果要求达到一定的精度，必须采用半闭环甚至全闭环控制，这样在输出端使用
角度或长度传感器，现在在小尺寸的情况下采用电阻式电位器，电位器电阻有碳膜，塑料电
阻。碳膜电阻电位器使用寿命较短，使用一段时间后碳膜有划伤，产生控制噪声（在收音机
中有时调节音量时的次拉声，就是划伤产生噪声），影响控制精度，但价格便宜（精度高的
价格较贵），直线式碳膜电阻电位器尺寸较旋转式大。塑料电阻电位器没有上述缺点，直线
式塑料电阻电位器尺寸较大，价格贵，使用在较高档的产品或军品上。
这是工作中的一些体会，供模友参考。

北京青年 · 发表于 2005-5-21 22:43

长见识！就是说丝杠的摩擦阻力太大是吧。那除此之外也没别的什么好办法了。
还瞎想过别的办法可以让摇臂直线运动，比如像喷墨打印机那样用一条小同步皮带，把摇臂一段固定在一个钢制滑轨上，一端固定在皮带上。但是还需要多级齿轮减速，舵机内部的空间就够戗能容纳这些东西了。
另外还有一个最疯狂的想法，终极的做法就是用一个微型液压泵，上边可以根据需要连接数个微型液压舵机，舵机完全靠微型液压阀控制，就像现在工业上用的电液推杆一样。呵呵纯属做梦了，不过也许几年以后咱玩的高级模型都是电液舵机也说不定～～～