求助! MWC MEGA 3.0 + UBlox GPS

aweixinga · 发表于 2013-7-24 13:54

johnny_21 发表于 2013-7-24 03:25
I大了不是会反应慢了? D大了不是增加了反应延迟? 自稳"Level"的D调满是指尽量大如70...100....?
很多疑惑 ...

I大反应更快~~~

johnny_21 · 发表于 2013-7-24 21:29

lijingwei 发表于 2013-7-24 08:52
1) 不够自稳! GUI里显示各传感器反应正常，但前后侧飞自稳漂移严重，打左修正就一直漂左，打右修正就一 ...

1) 不够自稳! GUI里显示各传感器反应正常，但前后侧飞自稳漂移严重，打左修正就一直漂左，打右修正就一直漂右，自稳肯定已打开！
自稳是自动恢复机身水平，不会做反向修正，所以打左修正就一直漂左，但是会越飘越慢直到停止，level的PID保持默认值就很好。
谢谢lijingwei老兄回覆，这点我理解，但是我不反向修正是会漂很远，并且没有慢减速下来啊!

2) 再打开汽压计定高，效果不明显，好象比自稳定高还差，一米高距离上下浮动!
MWC的气压定高确实不好，不知道你的传感器是BMP085还是5611，085的话一米已经比较正常，我看你的传感器上没有覆盖海绵之类的东西，在气压传感器上盖上海绵定高会好一些。
我的MEGA 3.0是用了高精的5611了，一米确实不孚合高精输出品质，海绵有帮助的话今晚加一片试一下!!

3) 再打开GPS，搜星6个已稳定，蓝牙GUI也显示搜星正常，但一开GPS后加速漂移，比纯自移漂移更快更严重!!
之前我的也这样情况，修改GPS刷新率到5hz就稳好多。不过还是不能像有些大侠的钉钉子那样纹丝不动。不过我的6m gps精度本来也就2米多，所以一定范围内动还是比较正常的。
一直都用5Hz，我的是5米半径内也不会有修正感觉，晕，好象没GPS一样!!

请看看我最后设定的PID，P大了一点但自稳还是弱啊，但没有明显震动，是否P还可以再大一点? I及D如何配合好?
pid一般只用调ROLL和PITCH，P过大的话会高频振动电机也有异响，调到有振动再降低一点p，I过大的话机身会低频晃动，逐步调大I直到晃动，再降低一点I。。D过大的话机身反应比较慢，这个基本不用调。
为免误会，I数值越细反应越快的，你指的是把I降低一点逐步调大即是把I数值改细??

还有最后一点是，为何实物的机头方向与GUI的不同? 已做了MAG校正，不明解，紧急求助 !!!

实物的机头方向请看右边的罗盘。。和那个3d图肯定是对不上的。。
右边罗盘的机头方向就是对不上实机啊!!

希望再指点一下小弟!!

johnny_21 · 发表于 2013-7-24 21:35

xwf522 发表于 2013-7-24 07:08
飞控板下的磁干扰太严重了，还默认MAG全开，你可以试着飞控连着电脑，开gui，用手抓着机子举过头顶，轰油门 ...

这个专业啊!我控下面就是4合1电调(两层相隔4cm左右)，电调上面还塞满过长的电机线，可能这个真的会影响磁感啊!!! 今晚将这堆线抽出来再试!!

johnny_21 · 发表于 2013-7-24 21:42

Caballer 发表于 2013-7-24 13:31
这是什么机架？

头象是一套未来X争片的四旋翼监查机，我的是带FPV镜头组件的450尼龙臂机架，叫阿福...名字有点那个....

johnny_21 · 发表于 2013-7-24 21:44

tongqingjisi 发表于 2013-7-24 13:47
很有可能是干扰引起的，飞控板附近尽量少走线，分电板放的远一点

谢谢提醒，但我用的4合1电调没地方放了，唯一地方是放在飞控下面的下层板啊！

johnny_21 · 发表于 2013-7-24 21:45

aweixinga 发表于 2013-7-24 13:54
I大反应更快~~~

I大的意思是I数值细???

hulandy · 发表于 2013-7-24 22:03

遥控器的微调可能也有影响，再就是pid的数值和机身可能不匹配

gxhifi · 发表于 2013-7-24 23:35

johnny_21 发表于 2013-7-24 21:44
谢谢提醒，但我用的4合1电调没地方放了，唯一地方是放在飞控下面的下层板啊！

是的~要做屏避层!~~

johnny_21 · 发表于 2013-7-25 00:02

gxhifi 发表于 2013-7-24 23:35
是的~要做屏避层!~~

用铝泊好还是其它，请指教!!

gxhifi · 发表于 2013-7-25 14:14

铝泊就可以了!~

之前我的MWC就是由于分电板离飞控太近2CM不到.结果GPS死定位不了~有星都没用~还有各种奇怪问题!

然后后来加高到5CM左右,然后外加铝泊.且接到GND.后来各种问题就好很多了

铝泊我是直接用王老吉或那些铝泊罐装剪下来改的.

johnny_21 · 发表于 2013-7-25 18:24

gxhifi 发表于 2013-7-25 14:14
铝泊就可以了!~

之前我的MWC就是由于分电板离飞控太近2CM不到.结果GPS死定位不了~有星都没用~还有各种奇 ...

明白了，真心感激!!

aweixinga · 发表于 2013-7-26 10:14

gxhifi 发表于 2013-7-25 14:14
铝泊就可以了!~

之前我的MWC就是由于分电板离飞控太近2CM不到.结果GPS死定位不了~有星都没用~还有各种奇 ...

铝泊怎么做屏蔽？还有，接GND是接在飞控板上的GND还是哪里的？能给个示意图和实物图吗？我也正在准备加一个屏蔽层，不过技术有限，东西不会搞，搞不定啊！！

帮帮忙啊！！

gxhifi · 发表于 2013-7-26 12:53

aweixinga 发表于 2013-7-26 10:14
铝泊怎么做屏蔽？还有，接GND是接在飞控板上的GND还是哪里的？能给个示意图和实物图吗？我也正在准备加一 ...

原理是这样的.

当无线电波.特别是高频的信号.很难穿过导体!所以很多高精的器件都是用铁盒.或金属包着,但还是会有些特别信号可以穿透的.这要看情况.一般的频率是没事的

你可以这样测试.找个奶粉袋,因为它就是用铝薄外加朔料封装的.当你把手机丢到这奶粉袋里包好你会发现信号全无.电话打过去都关机~

回到正题.

用铝薄垫我们飞控下面也可以起到一定的信号屏避作用.也就是让飞控不受下方的电调.分电板.线路干挠.接上GND.就是0线.就是飞控上面的GND.效果会更好.因为也算带上个电场了.虽然是0V的GND~

然后要提醒一下.在飞控和铝薄间记得再垫上一层绝源层~避免各种OOXX原因短路...

然后还要说.这铝薄屏避层能防高频信号.但不防磁场.如果下方还是有些动力电源线在.还是要尽可能把飞控板原离这些线.避免飞控的磁感.陀罗仪被磁场干扰

aweixinga · 发表于 2013-7-26 21:52

gxhifi 发表于 2013-7-26 12:53
原理是这样的.

当无线电波.特别是高频的信号.很难穿过导体!所以很多高精的器件都是用铁盒.或金属包着, ...

能给我个图看看你是怎么做的吗？

aweixinga · 发表于 2013-7-26 21:54

gxhifi 发表于 2013-7-26 12:53
原理是这样的.

当无线电波.特别是高频的信号.很难穿过导体!所以很多高精的器件都是用铁盒.或金属包着, ...

王老吉的瓶子会不会干扰地磁传感器？我在想用塑料盒外加王老吉瓶子给飞控做个盒子，这样不就可以更强大的减小干扰了吗？

aweixinga · 发表于 2013-7-26 21:55

gxhifi 发表于 2013-7-26 12:53
原理是这样的.

当无线电波.特别是高频的信号.很难穿过导体!所以很多高精的器件都是用铁盒.或金属包着, ...

关键要看铝箔（饮料易拉罐）会不会干扰磁传感器

johnny_21 · 发表于 2013-7-27 00:38

aweixinga 发表于 2013-7-26 21:55
关键要看铝箔（饮料易拉罐）会不会干扰磁传感器

应该是铝泊比较好，不是铁质金属不会被磁化，很多信号线也是包了铝泊外层并接地做抗干扰的，这是小弟不科学的愚见，请懂电子的模友确认一下!!

小狼的尾巴 · 发表于 2013-7-27 12:04

看了好几个问题，就记住第一个，后面的以后说。首先，要知道飞机自稳是靠加速度传感器的，你矫正加速度传感器的时候，你的四旋翼一定是安装脚架的对吧？？？被我说中了吧！！四旋翼安装脚架，那么，由于脚架的变形你的传感器倾斜了，这个问题好解决，不就是矫正加速度嘛～～～那么此时你是否观察过你的电机是否都在一个水平面上～～～去看吧，你的ACC显示水平的时候，自以为已经水平了，当然飞控也认为自己水平了，但是电机不在一个水平面上，那你飞起来受力一样吗？？？拆掉脚架，尽可能的让电机处在同一水平面上，然后矫正ACC就可以水平起飞了。至于你说的，打左舵就一直向左，改I值。MWC好几个PID，先调不开启自稳，然后再调开启的，自稳有自己的PID

小狼的尾巴 · 发表于 2013-7-27 12:06

问题2，情况就是这样的，就是1m的误差，调好了40cm，我降落在学校的课桌上。。。

小狼的尾巴 · 发表于 2013-7-27 12:12

第3个问题，使用GPS的时候需要远离地面，就是飞高点。地面反射电磁波会干扰GPS信号。还有在GPS下面安装一个屏蔽层，就是锡纸什么的，注意别短路。开启GPS乱跑，你找个大地方，看能跑多远，总在小地方试根本测不出具体效果。去大地方，开GPS，就让他跑，看有没有100m。我的水平误差5m左右，小地方漂移不到1m就感觉很严重，去开阔点的地方。jj的头方向不对。。。。。自己改代码吧在config里面有很具体的描述。。。不认真看代码

求助! MWC MEGA 3.0 + UBlox GPS

主题

【站内推荐】 /1