调了几次，现在已经可以平稳起飞了。用ESC32，就是感觉油门很省心。
有很多朋友问我调参有没有秘籍。这个其实没有。
看了wiki上面的PID调参教程，原理都知道了。但和原理对应起来，就不是那么容易。
我是调了之后，看现象，再继续调的。
这里有几个现象，中文wiki翻译不是太准。
和 rate P 相关的：
1. 无力晃动。就是飞机显得无力，操控有滞后感。 这就是 rate P 低了，得调高。
2. 中幅度摆动。就是多轴机架会左高右低，左低右高的这样摆动，但上下左右还是可以操控。这就是 rate P 高了，得调低。
3. 小幅度震动。就是多轴机架会***的震动（幅度是 1-3里最小的，频率最快的）。这就是D值太高了，得把D值调小。
和 stab P 相关的：
游泳的时候有没有那种随波上下浮动的感觉？操控飞机的时候有没有感觉油门很不好用？忽上忽下的？
这个不是你技术不好，也不需要改油门曲线。
1. 这就是大幅度震荡，幅度大到你都没意识到他是震荡。这时候就要调整 stab P了。
2. 油门的 P值也得改。
直到这种大幅度震荡的现象消失。油门不动的情况下，多轴能大致保持平稳，不会忽上忽下！
搞定这些，那多轴的自稳飞行的调参就大致完成了。后面就可以继续 做定高，gps定点等等模式的调参了 ……
对这些感兴趣的朋友，欢迎加入群 187085275 。一起玩！
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楼主
发表于 2014-2-19 01:39
