MB和mini VBAR

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问天几何

laguna 发表于 2014-7-29 00:32
我都不知道说什么好。我俩来讨论讨论共同学习。我认为：保证飞机不倒是个很简单的事情，类似锁尾的原理一 ...

我们只做讨论学习，不要打口水战，保证飞机不倒很简单，但是保证飞机不歪就不简单了，三轴陀螺仪和三轴加速度计是最基础的传感器，陀螺仪出来的数据是空间坐标系XYZ轴的三个角速度，加速度计出来的是根据重力测出的三个角度值，直升机的“陀螺仪”只用了陀螺仪的数据，副翼、升降只做增稳，就是如果飞机往某一个方向歪，那肯定会有角速度值测出来，根据这个角速度值驱动舵机使机翼产生一个抵抗飞机往这个方向歪的力，我们调“陀螺仪感度”就是调这个角速度和力的系数关系，而尾巴则复杂一些，“非锁尾”模式下，跟副翼升降方向的原理一样，“锁尾模式”下，除了要做Z轴的增稳，还要把陀螺仪数据进行积分处理，大家知道，角速度积分之后得出的就是角度值，如果尾巴偏过一定角度，根据积分结果，“陀螺仪”驱动尾舵机使尾巴可以转过相应角度，从而达到把尾巴定在一个角度的效果，至于四轴运用加速度计做“自稳”，则更为复杂，需要牵涉到四元数和欧拉角转换的问题，不多说了，请指教

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laguna

问天几何 发表于 2014-7-29 14:55
我们只做讨论学习，不要打口水战，保证飞机不倒很简单，但是保证飞机不歪就不简单了，三轴陀螺仪和三轴加 ...

讨论学习,你肯定也是专业人士,讲的很对,要让飞机不歪当然不简单,不然悬停的时候就不用去修正了,你也懂原理,所以风格从何而来?三轴陀螺仪仅仅做到了模拟副翼这个机械设备去实现相同的功能.飞机歪不歪，飘不飘根本不是陀螺仪在控制的，您说对吧？

问天几何

laguna 发表于 2014-7-29 17:12
讨论学习,你肯定也是专业人士,讲的很对,要让飞机不歪当然不简单,不然悬停的时候就不用去修正了,你也懂原理, ...

但是它同时也接管了舵机控制，根据陀螺仪算出来的修正量是和接受的遥控器摇杆信号之后进行融合之后映射到舵面上，而且地面调试的时候你可以试试，大舵量打舵，十字盘不会立即大角度偏，而是先偏一些，然后再大舵量，还不行我晚上可以提供一小段四轴飞控的c语言程序，可以清晰看到两边数据融合之后才给到电调上的

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laguna

问天几何 发表于 2014-7-29 17:32
但是它同时也接管了舵机控制，根据陀螺仪算出来的修正量是和接受的遥控器摇杆信号之后进行融合之后映射到 ...

他不能接管舵机控制。前面的那回复我表示过，摇杆的信号可以从控上给，也可以从陀螺仪自己去设定这个函数曲线。控上的叫做dual rate。陀螺仪上的叫做指数，无论名称是什么，我们统一叫做EXP。也就是波动摇杆的距离和实际舵机行程的的一个函数曲线。你可能是玩多轴的，我是玩直升机的，所以在这上面的理解可能不一样。因为多轴太稳了，它不能完全体会三轴陀螺仪在做什么，你上面的回复说尾巴的锁尾相对复杂，其实不然，大浆的平衡也是一样复杂，在有循环螺距时，大浆不停的改变迎角，产生非常大的震动，这就是为什么我们看直升机飞行在做动作时声音特别大。但是无论陀螺仪在什么飞行机器上，它只是扮演修正。一阵风吹来让飞行器稳定。这个过程它肯定回去控制舵机，但是你要说让飞行器自己去稳定自己，多轴天生的机械构造让他能够稳定在空中，直升机不行，你让我们的直升机在空中不修正还能保持定点是不可能的。如果要达到这个要求。直升机要具备相当多的仪器设备，这时候飞行控制器才能去做控制舵机的动作。举个例子，直升机悬停时，一阵强风，让直升机向右倾斜，这时候陀螺仪会给出一个信号，让直升机十字盘向左偏移使直升机保持平衡姿态，但这个时候，直升机已经具备向左飘的动能，所以最终的结果就是，直升机保持平衡，但在往左边飘走。这是陀螺仪。好了，就在这时候，如果要让直升机不往左飘，不仅要让直升机具备向左飞行的力量，还要知道我飞多少距离，这个不是陀螺仪的责任。直升机不能像多轴那样天生就能稳定。他就一个硕大的转起来惯性大的要死的主旋翼。非常难以控制。也没那么安全。所以多轴才是工作机主要的机型。

Afisom

laguna 发表于 2014-7-29 00:32
我都不知道说什么好。我俩来讨论讨论共同学习。我认为：保证飞机不倒是个很简单的事情，类似锁尾的原理一 ...

请自行简单浏览控制工程基础，你会发现根本没你想的那么简单，不然国人也不至于去山寨硬件破解软件了

Afisom

问天几何 发表于 2014-7-29 14:55
我们只做讨论学习，不要打口水战，保证飞机不倒很简单，但是保证飞机不歪就不简单了，三轴陀螺仪和三轴加 ...

这位兄台说的基本都对，不过四轴的那个属于飞控范畴，远比单纯的三轴陀螺仪复杂得多，两者没有可比性。

Afisom

laguna 发表于 2014-7-29 20:17
他不能接管舵机控制。前面的那回复我表示过，摇杆的信号可以从控上给，也可以从陀螺仪自己去设定这个函数 ...

三轴陀螺仪是接管了舵机控制的。航模用的三轴陀螺仪不仅仅是陀螺仪这个传感器本身，就我粗略地学习直升机飞控所知道的而言，三轴至少做了以下工作，（飞行风格参数给定、锁尾感度确定的情况下）一般来说是在50HZ频率下重复这些步骤：从三轴传感器获取当前三个轴的角速度，通过卡尔曼滤波计算除去杂波，传送给主控芯片，从sbus获取四个维度（集体螺距、俯仰、滚转、方向）的遥控信号，将预设参数和四个维度摇杆值耦合后，计算输出给四个舵机。其中预设参数主要为rate_yaw_FF、rate_yaw_P、rate_yaw_I、rate_yaw_D、rate_roll_FF、 rate_roll_P、 rate_roll_I、 rate_roll_D、rate_pitch_FF、 rate_pitch_P、 rate_pitch_I、 rate_pitch_分别是尾舵、滚转（副翼）、俯仰的遥控直接映射值和自纠正反馈的PID参数。也就是说三轴相当于一个自纠正回路，遥控给的是输入量、PID是自纠正的反馈参数。而用户界面所谓的风格、跟不跟手什么的，就是这个输出量的响应效果：比如说输出的响应时间（跟不跟手）、输出的超调量（会不会抖、金鱼尾什么的）、输出的最终偏差（手感硬不硬）等等。而之前你提到的调参数能调到手感一样，在两家的姿态算法不一样的情况下几乎是不可能的，之前提到的卡尔曼滤波和参数耦合就是算法的一部分，为什么k8表现和v8差不多，但是zyx就差十万八千里，不是传感器不行，是国人做不出特别好的算法来。
还有你所说的exp什么的，其根本是遥控器里的主控芯片，把遥感的角度映射到它发给接收机的pwm波的占空比上，调节exp只是调节了遥感中心部分角度所对应的p波占空比范围。

laguna

Afisom 发表于 2014-7-29 22:36
三轴陀螺仪是接管了舵机控制的。航模用的三轴陀螺仪不仅仅是陀螺仪这个传感器本身，就我粗略地学习直升机 ...

我会开车,不代表我会造车,一个道理,这个问题是从前面人不认同风格这个词来的,我不知道你是不是看全了文字上的东西,我只是说,陀螺仪,根本不存在风格这个说法,厂家把风格这个词引出来,只是表达一个更直观的调教.首先我不认同陀螺仪之间会存在风格的差异,你解释了那么多,这么专业,说明陀螺仪除次之外,并没有其他的工作原理对不?既然工作原理一样,为什么我不能调教出同样的一个风格?并且风格这个词还仅仅出自于vbar调试界面的第一项,没有mikado,风格是啥?不同厂家陀螺仪之间会存在不同的算法,这和手感有关系,却不管风格的事,所以你让我看什么控制?我看那干什么?

laguna

Afisom 发表于 2014-7-29 22:36
三轴陀螺仪是接管了舵机控制的。航模用的三轴陀螺仪不仅仅是陀螺仪这个传感器本身，就我粗略地学习直升机 ...

还有,辅助控制和接管控制,你这么懂工控,接管控制是什么?难道直升机装个三轴,我就不需要控了?三轴陀螺仪是辅助控制设备,他不能单独控制舵机.这都说了要从控给个信号.纠正还不同于修正.陀螺仪都能纠正了,我还炸什么机?或者你想表达的意思,就是陀螺仪在给舵机信号,是,但这不是控制舵机,他都控制舵机了我还干嘛?所以我想表达的就是这个,陀螺仪不能控制舵机,他是辅助控制舵机,控制权还是在我遥控器上.

Afisom

laguna 发表于 2014-7-29 23:00
我会开车,不代表我会造车,一个道理,这个问题是从前面人不认同风格这个词来的,我不知道你是不是看全了文字 ...

你好激动啊，不是都说了是一起讨论么，那位哥们儿也跟你解释过了，我们用的三轴陀螺仪其实不仅仅是陀螺仪本身，是一个无副翼姿态系统，既然是一个系统，必然会有算法。比如说大家都从传感器获得一个数据1，zyx的算法是加2或者乘3，而v8的算法是只有乘1，那么不管你怎么排列先加2还是先乘3，你都永远算不出只乘1的那个结果来。我这样解释不知道你能不能理解。

Afisom

laguna 发表于 2014-7-29 23:02
还有,辅助控制和接管控制,你这么懂工控,接管控制是什么?难道直升机装个三轴,我就不需要控了?

控的作用已经从直接控制舵机变成了告诉陀螺仪我要控制的效果了

laguna

laguna 发表于 2014-7-29 23:02
还有,辅助控制和接管控制,你这么懂工控,接管控制是什么?难道直升机装个三轴,我就不需要控了?三轴陀螺仪是 ...

帅哥阿,我不是激动,我是搞物联网,搞信息化的,对系统,平台,这些词汇特别铭感,因为如果是系统,那就一定牵扯到决策权.就一个平衡仪,他有什么决策啊.

Afisom

laguna 发表于 2014-7-29 23:17
帅哥阿,我不是激动,我是搞物联网,搞信息化的,对系统,平台,这些词汇特别铭感,因为如果是系统,那就一定牵扯 ...

陀螺接管舵机不代表它接管姿态，它只是获取人给它的预期值，然后计算输出给舵机，如果非要有决策，那么在电路层面，人的预期是输入，算法是决策。在姿态层面，人是决策。

laguna

Afisom 发表于 2014-7-29 23:34
陀螺接管舵机不代表它接管姿态，它只是获取人给它的预期值，然后计算输出给舵机，如果非要有决策，那么在 ...

你讨厌。

家电

高手过招，难分上下！

问天几何

Afisom 发表于 2014-7-29 23:34
陀螺接管舵机不代表它接管姿态，它只是获取人给它的预期值，然后计算输出给舵机，如果非要有决策，那么在 ...

额，都是懂这些的，我学自动化，做四轴飞控有半年时间了，有些东西也许是每个人的理解不一样吧，说法不一样而已，不过我跟你的看法一样，舵机的控制权在飞控手上，遥控器只是告诉飞控的决策：我要飞机做什么动作了，至于飞控怎么做到这个动作人管不了，就比如说我们要做翻滚，V8就是先给小舵量后给大舵量，MB是先给大舵量让飞机迅速进入翻滚然后减小舵量到正常值，看起来就是一个打舵反应柔和，一个反应干脆利落，这样就造成了所谓“飞行风格”不同，只是一个叫法而已，如果没有“飞行风格”这个说法，那么我们就只能说不同飞控的手感不一样呗。至于这位兄台说所有飞控经过调参数之后都可以达到完全相同的风格这个说法我确实不敢苟同，那么多飞控厂家，他们采用了五花八门的算法，各种滤波、姿态解算、数据转换融合、PID控制等等，程序各种各样，然而厂家留出来给用户调的参数也就那几个，不同飞控可能通过调参数都可以使飞机达到稳定，殊途同归嘛，但是算法不一样，飞控怎么去执行人给出的命令，是几乎不可能调到完全相同的。至于“无副翼系统”这个称呼也只是我个人看法，每个人对于“系统”看法大相径庭，我觉得没有讨论的必要。

蜡包

laguna 发表于 2014-7-29 23:52
你讨厌。

他说的相当好，也很专业。你就不要卖萌。直升机三轴确实是一个简单的飞控系统了，有些甚至带有一键悬停功能的。多轴的飞控就是多了更多的传感器，更复杂的算法，更多的功能自动返航啥的。

laguna

蜡包 发表于 2014-7-30 02:27
他说的相当好，也很专业。你就不要卖萌。直升机三轴确实是一个简单的飞控系统了，有些甚至带有一键悬停功 ...

成了我卖萌了？有什么地方错误欢迎纠正，你这一键悬停的功能干嘛用的？玩了几十万的飞机，真没觉得人都悬停不好的东西，一键就能停了。早有耳闻，但确实想看看他一键之后悬停的咋样。来个视频大家瞅瞅。

laguna

问天几何 发表于 2014-7-30 01:41
额，都是懂这些的，我学自动化，做四轴飞控有半年时间了，有些东西也许是每个人的理解不一样吧，说法不一 ...

vbar是先从小舵到大舵量吗？mb是从大舵量到小舵量吗？反正我的真不是。同一台飞机，我用过vbar用过mb，用过cgy750，三个陀螺仪飞过同样的翻滚。飞过同样的钟摆。同样的自旋动作，否则我不会说不认可风格这个东西，从小舵量到大舵量这个循环环的运动，飞机钟摆做不了，定点翻做不了，从大舵量到小舵量，自旋航线会直接秒炸。我很早以前也认为陀螺仪会有风格上的区别。多飞多调，或许有一天你会认可这个观念，另外，3+2=5 1+4也可以等于5，算法当然可以不同，但是结果要一样，因为无论vbar还是mb，都是在做同一件事。我就去了，都不知道怎么扯那么远，还扯来一堆高手，出口就是专业公式。我的天，我三年直升机白飞了。楼主问哪个更好，高手们，从专业的角度，包含运算法则来讲讲，哪个更好？