大疆多旋翼飞控产品的模式详解

Breca · 发表于 2014-7-27 22:50

要是有LED指示灯详解就更完美了。。

borneol · 发表于 2014-7-27 22:53

Breca 发表于 2014-7-27 22:50
要是有LED指示灯详解就更完美了。。

一直用多轴飞超视距FPV，除了地面起飞前看一下卫星情况和返航点记录，其他时候也看不到LED~~ LED这块就一直没补课。

~~

dawanpi · 发表于 2014-7-27 22:55

本帖最后由 dawanpi 于 2014-7-27 22:56 编辑

加速度计和陀螺仪不一样的，飞控只有3轴陀螺仪可以锁定当前航向，直机上各种bar就是例子，目前还没有见过只依靠加速度计的飞控。

手动模式下，飞控参与模式运转的传感器包含三轴加速计。飞控感度对手动模式无效。

不知道dji是不是这样，开源的TauLabs的PID设置对任何模式都有效，希望有人可以核实。

acexyl · 发表于 2014-7-27 22:57

chinamabin 发表于 2014-7-27 22:39
其实，我想说你们可能一直被dji误导了，所谓的地磁干扰可能根本不存在，对融合算法造成很大影响的应该是gps ...

不明白这个假数据的用意是什么？能否说明一下？为了让民用导航设备无法精准远距离导航？汽车GPS确实会在信号很好的情况下出现位置错误，因为大疆没有惯性导航，位置出错直接炸鸡?

borneol · 发表于 2014-7-27 23:04

dawanpi 发表于 2014-7-27 22:55
加速度计和陀螺仪不一样的，飞控只有3轴陀螺仪可以锁定当前航向，直机上各种bar就是例子，目前还没有见过只 ...

嗯，这点应该修正，其实是加速度计与陀螺。

“飞控感度对手动模式无效” 这是对消费者的说法。。。更加细致的描述是：飞控调参软件设定的感度对手动模式无效，也就是消费者设定感度无效，使用的是飞控内置，最基本的，没可能出现自激的最基础感度。

chinamabin · 发表于 2014-7-27 23:12

本帖最后由 chinamabin 于 2014-7-27 23:16 编辑

borneol 发表于 2014-7-27 22:48
理论上可以这么说，但是实践上。。。莫名其妙的倒扣炸鸡，飞行过中不受控，最终在IOSD日志的确体现地磁计 ...

你这个也可以解释为振动造成的算法谐振发散。。。就是imu给震傻了。。。
另外，根据pid飞控的原理，你地面无风调好调稳了未必适应高空大风的情况，大风调稳了未必适应小风状态，一样可能自激振荡。pid控制鲁棒性低。

chinamabin · 发表于 2014-7-27 23:13

acexyl 发表于 2014-7-27 22:57
不明白这个假数据的用意是什么？能否说明一下？为了让民用导航设备无法精准远距离导航？汽车GPS确实会在 ...

防止民用gps安装到巡航导弹和无人机等军用产品上。。。

chinamabin · 发表于 2014-7-27 23:13

acexyl 发表于 2014-7-27 22:57
不明白这个假数据的用意是什么？能否说明一下？为了让民用导航设备无法精准远距离导航？汽车GPS确实会在 ...

防止民用gps被用到巡航捣蛋上。。。

borneol · 发表于 2014-7-27 23:17

本帖最后由 borneol 于 2014-7-27 23:20 编辑

chinamabin 发表于 2014-7-27 23:12
你这个也可以解释为振动造成的算法谐振发散。。。就是imu给震傻了。。。

那为什么飞了几分钟以后才震傻了。。。。

不好解释哦，我贴的视频在5点左右，几乎完全静风。。。
而且下来以后换电池继续飞又完全OK。。。。

wangyu1204 · 发表于 2014-7-27 23:17

borneol 发表于 2014-7-27 22:31
何以不为证。。。

i 无以为证, you 何以为证！

纠正下，dji的飞控不是所有都可以拔掉gps，还能姿态模式工作！

borneol · 发表于 2014-7-27 23:19

本帖最后由 borneol 于 2014-7-28 08:02 编辑

wangyu1204 发表于 2014-7-27 23:17
i 无以为证, you 何以为证！

纠正下，dji的飞控不是所有都可以拔掉gps，还能姿态模式工作！

标题我就提过了哦，不仔细看把。。是大疆飞控产品。。。不是大疆产品。。。。精灵2,V之类很明显不是飞控产品。

另外。。大疆哪款飞控拔掉GPS不能姿态模式工作？？？

chinamabin · 发表于 2014-7-27 23:20

本帖最后由 chinamabin 于 2014-7-27 23:28 编辑

borneol 发表于 2014-7-27 23:17
那为什么飞了几分钟以后才震傻了。。。。不好解释哦，而且在5点左右，几乎完全静风。。。
而且 ...

我的解释方法就是：“pid是个筐，啥都往里装”

，鲁棒性低造成不稳定嘛。。。可能第二次风力小那么点就不震荡了。。。你要说是地磁异常，能影响到那么高空是不可能的，我们用霍尼韦尔的2300/3000磁向计从来没发现过有什么异常的干扰过，为啥dji的没事就是磁干扰？

我没用过iosd mk2，不知道dji显示的gps状态是否只显示卫星数，还是连gps数据都有，如果只有卫星数显示，那就应该验证了我说的理论，磁向计显示的错误数据是因为整体算法崩溃输出的错误数据，是因gps假数据导致飞控程序崩溃在先。

wangyu1204 · 发表于 2014-7-27 23:25

borneol 发表于 2014-7-27 23:19
标题我就提过了哦，不仔细看把。。是大疆飞控产品。。。不是大疆产品。。。。精灵很明显不是飞控产品。
...

大疆飞控产品==dji飞控
PS:精灵还真的可以拔掉GPS。。。

borneol · 发表于 2014-7-27 23:29

本帖最后由 borneol 于 2014-7-27 23:34 编辑

chinamabin 发表于 2014-7-27 23:20
我的解释方法就是：“pid是个筐，啥都往里装”，鲁棒性低造成不稳定嘛。。。可能第二次风力小那 ...

呵呵~~ 大疆最爱用的还是“干扰是个筐”。我的视频你也看过。。。几百米高空你说自激，有大风。。PID问题嘛~~ 可以。降低到一百米高度了，还自激~~~

另~~ 你觉得大疆哪款产品用了霍尼韦尔的2300/3000磁向计？

这样比较确定有意义？不同厂家的地磁器件，软硬件优化、抗干扰天壤之别。把你的平台换成二十块钱的LSM303试试有没有干扰，丢不丢数据。。。

当然，地磁干扰也只是一方面的，也可能算法存在先天BUG，特定情况下会触发。GPS、地磁、姿态、震动、PID都有可能。

borneol · 发表于 2014-7-27 23:31

wangyu1204 发表于 2014-7-27 23:25
大疆飞控产品==dji飞控
PS:精灵还真的可以拔掉GPS。。。

没玩过精灵，但是传闻哈。。。未经证实，你如果有精灵2可以测试，更新到最新固件后插掉GPS是否可飞。

chinamabin · 发表于 2014-7-27 23:33

borneol 发表于 2014-7-27 23:29
呵呵~~ 大疆最爱用的还是“干扰是个筐”。我的视频你也看过。。。几百米高空你说自激，有大风。。PID问题 ...

我就是说要是真有干扰，我这边就该有显示，高灵敏度的工业磁向计抗干扰而且也能测出干扰才对。。。但是实践证明某些dji炸机的场所并没有会强到影响到磁向计的强磁场。。。

borneol · 发表于 2014-7-27 23:38

本帖最后由 borneol 于 2014-7-27 23:49 编辑

chinamabin 发表于 2014-7-27 23:33
我就是说要是真有干扰，我这边就该有显示，高灵敏度的工业磁向计抗干扰而且也能测出干扰才对。。。但是实 ...

地磁出问题不一定是干扰哦。。。。？！干扰只是相对地磁器件而言，大疆的统一说辞。地磁器件本身特别LOW。。。无需干扰一样可以输出错误数据的。你用多高精度的地磁仪器去采集，完全零干扰，但是破器件的线性，精度。。。别想了。一些炸鸡的IOSD日志上，还出现了地磁彻底丢失，飞控采集不到地磁了，飞着飞着秒翻。

炸鸡视频1分30秒处：
[flash=800,500]http://player.youku.com/player.php/sid/XNjM5MjIwMTE2==.html[/media]

IOSD日志

dawanpi · 发表于 2014-7-27 23:39

chinamabin 发表于 2014-7-27 22:39
其实，我想说你们可能一直被dji误导了，所谓的地磁干扰可能根本不存在，对融合算法造成很大影响的应该是gps ...

部分同意，不过现在GPS民用码的人为误差已经被美帝取消了，所以GPS影响没那么大，而自稳算法可能就是很多炸鸡的原因了。AutoQuad对GPS依赖同样很大（手册里面看过，具体哪一页还要找找），在采取给GPS加屏蔽措施的同时，由于出色的算法，炸鸡也很少。更重要的是，结合RCG上多WKM的拆解可以推断出WKM和AQ（价格差不多，3k附近）都用的是模拟陀螺仪/加速度计/磁罗盘，然后ADC取样给单片机处理，不同的是WKM还用FPGA对数据进行预处理（猜测，因为芯片被打磨，估计是进行数据滤波＋四元数合成），单片机是Atmel的Cortex M3，而AQ是直接STM32F4（属于Cortex M4，和M3最大差别是多FPU）内置ADC连接传感器（省外置ADC＋FPGA，便宜，但是单片机有额外的计算开销，好在STM32F4带FPU，可以带来一部分性能上的弥补，不过个人认为还是比不上FPGA快）。然后二者最大的区别就是算法了，可惜无法拿一个闭源的东西和AQ的开源代码比较，但是可以从这两者修复bug的方式来得到一些结论：
1. AQ社区某人发现一个bug可能在特定情况下导致溢出，飞控崩溃被看门狗重置然后在完成初始化之前着地炸鸡，然后他修复了这个bug，会有很多人来复审新的代码然后提交到版本库并发布新的固件更新。而不论改bug的还是发现bug的，也不管是不是一个人，都会在社区中得到不少威望，很多人喜欢这样。

2. DJI的测试人员发现类似上面的bug，然后给开发改，但是开发可能会认为：
a) 只有极少数情况下会有这种问题，或者说还没有客户因为这个问题炸鸡（分析OSD数据肯定能确认是不是这个问题的），于是就做别的事情了（开发新功能，这比改bug更有绩效）。
b) 改这个bug需要太长时间，而且XXX安全功能可以保证即使出现这种情况也不会炸鸡/炸地太惨。
c) bug太多。。。

然后飞控地算法就迟迟得不到提升。说句玩笑话，现在DJI宣布软件开源，像AQ那样通过卖闭源的硬件（基本上从NAZA到A2用的都是BGA封装的芯片，山寨成本太高，光打板子就吃不消）赚钱，肯定炸鸡要少的多。

htbaoyufei · 发表于 2014-7-28 08:58

学习了

htbaoyufei · 发表于 2014-7-28 08:59

问下可以转吗（百度航模吧）

大疆多旋翼飞控产品的模式详解

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